水下清洗机器人控制系统软件设计

该文基于模块化设计理念,对一款水下清洗机器人控制系统软件进行了设计。分析了软件系统结构,并在PyQt5界面开发框架下对上位机软件中的系统通信、运动控制、界面视频显示、位姿展示等关键功能的实现方式进行了详细阐述。针对清洗机器人水下控制系统存在的可能离线“失控”、模拟量信号干扰和噪声、推进器正反转状态不能直接判断等问题分别给出了解决方案。水池软件测试结果表明,所设计的水下清洗机器人控制系统软件具有人机交互性好、数据获取实时性高、控制稳定等特点。     

神奇的壁面清洗爬壁机器人

壁面清洗爬壁机器人是一种高效简便的自动化清洗工具 ,使用安全 ,效率高 ,降低了工人的劳动强度。由哈尔滨工业大学机器人研究所开发研制的壁面清洗爬壁机器人是一种新型移动式服务机器人 ,它由爬壁机器人主体、清洗机构、控制器、遥控系统、安全装置和供气、送水装备等组成。在技术上 ,它是集机械、电子、控制、通讯、计算机等多种学科于一体的技术密集型装置。该机器人有以下特点。(1)吸附可靠 :采用负压原理 ,能可靠地吸附在瓷砖壁面与玻璃幕墙上 ;(2 )移动灵活 :采用两套交流伺服系统驱动双轮 ,可在垂直墙面上自由移动 ,爬高能力达 80米…     

基于幕墙检测与清洗机器人的缺陷识别算法优化

针对玻璃幕墙出现缺陷难以发现并处理的问题,本文设计了集缺陷识别与清洗一体的机器人,通过图像识别获取缺陷种类并完成清洗.针对已有算法分类准确性不足的问题,引入L1-L2范数及判别准则用以提升算法的分类效果,并在所设计的机器人平台上完成实验,最终实验表明优化后的算法在识别划痕方面平均提升为2％,总体识别准确率提升1％.优化后机器人能完成幕墙的日常维护及危险报警工作.     

大型曲面工件机器人激光随形清洗控制系统设计

针对工程应用中大型曲面工件的低成本、实时随形清洗的难题,以STM32为主控芯片设计了机器人激光清洗控制系统.机器人末端安装有二维扫描式激光清洗头用以实现激光扫描,STM32与机器人控制器通过以太网实现通信,并借助激光测距仪实现两者的协同工作,完成了曲面随形聚焦和分块扫描清洗的功能.将一大型曲面工件按S形进行分块扫描清洗...     

一种幕墙清洗机器人姿态控制算法的研究

幕墙清洗机器人在玻璃表面清洗时,在空中的姿态会发生很大的晃动,会影响机器人在壁面的清洗和能否安全的越过障碍物.根据以上问题设计出一款多涵道幕墙清洗机器人,对其姿态控制算法进行研究,设计出增量式滑模控制器.通过数据传感器采集到一定量的姿态角度值,利用MATLAB进行仿真,研究出姿态角度随时间变化的曲线图,在有外界扰动和未受到外界扰动的情况下,通过滑模控制算法保证幕墙清洗机器人在空中沿X轴,Y轴,Z轴的姿态角度不会发生大范围的晃动,保持稳定,该控制算法具有良好的鲁棒性.     

基于PTR6000的足球机器人无线通信系统的设计

无线通信系统是足球机器人闭环控制系统的一个重要组成部分,上位机与机器人小车的通信通过无线通信模块来实现。提出一种基于PTR6000的足球机器人无线通信系统方案,包括发射器和接收器的硬件和软件的设计及实现,有效地提高了通信系统的性能,为足球机器人系统提供了一个高效可靠的通信平台。     

基于SolidWorks的新型酸蒸逆流超净清洗装置设计

针对人工清洗试管存在清洗效果低下、工作程序繁琐复杂、清洗工作劳动量大的问题,采用SolidWorks设计了一种新型酸蒸逆流超净清洗装置。其中,清洗装置的控制程序能满足大部分清洗要求,所有参数如时间、温度和试剂用量等都能得到精确的控制;配给系统中设有配给泵,可对酸性溶液和中和剂进行全自动配给,而且溶液含量精确;所有蠕动泵均设有流量精确控制,确保正确的洗涤用量。该装置可以批量清洗试管,清洗效率高、效果好,极大地解放了生产力,并且安全环保,不会增加环境负担。同时,能够延长试管的使用使命,使试管光洁如新,便于精确测量,降低误差。     

碳氢清洗在中国的应用及经济效益分析

本文介绍了碳氢清洗在中国的应用情况,之后又阐述了中国企业用碳氢清洗替代原来的清洗工艺采用的三种方法,并进行了经济效益分析.     

基于激光雷达避障的机器人控制系统设计

根据激光雷达跟踪测量定位理论,介绍一种基于uC／OS-II的实时机器人控制系统.该控制系统采用分层分布式控制系统设计方案,主控制模块以S3C4480为硬件平台,并以uC／OS-Ⅱ为软件平台,通过多任务划分,将整个系统功能分成多个按不同优先级的调度任务,以实现机器人不同功能的需求.伺服控制模块以TMS320F2812为控制器,并以PID为控制决策算法.性能测试表明,该控制系统控制精度高,稳定性好,系统响应迅速.     

浅析通信建筑中玻璃幕墙的节能

在分析热对流、传导和辐射等热力学传导要素的基础上,介绍了中空玻璃、真空玻璃、吸热玻璃、热反射镀膜玻璃、低辐射镀膜玻璃、智能幕墙层等的节能效果,最后给出了玻璃幕墙上窗的结构形式及选材.     

高空清洁机器人的设计与实现

在高层建筑中,外壁玻璃上会有许多的粉尘和其他污物,用我们设计的机器人来代替人进行高空作业.本文设计了一种基于MSP430f149的智能清洁机器人系统,介绍了擦窗机器人设计的意义、硬件结构设计及系统软件设计.机器人依靠车体的风机装置吸附在玻璃上,可以自动完成路径规划、探测窗户的边角距离、自动清洁窗户.另外也可选择手动控制模式,通过无线控制,自定义路径,重点清洁风尘、污物严重的地方.     

储油罐清理机器人移动方式的分析研究

石油化工是我国的支柱产业,油品储存需要大量的储油罐,每3~5年就需要清理一次.国内石化企业通常采用人工方式清理储油罐,存在安全性差、施工周期长、效率低、污染环境等问题,利用机器人进行清理可提高清理的效果和效益,具有高的可靠性和安全性.根据实际调研本文从储油罐清理机器人的整体设计角度出发,对其移动方式进行了分析,对其行走装置结构进行了设计研究.     

建筑朝向对玻璃幕墙建筑空调冷负荷影响的分析

以上海地区为例,采用暖通空调负荷计算及分析软件HDY-SMAD模拟分析了建筑朝向和玻璃幕墙建筑冷热负荷的关系。模拟结果表明,对于玻璃幕墙建筑,合理选择建筑朝向,对玻璃幕墙建筑冷负荷有很大的影响。     

基于蓝牙的机器人传感网络设计

文章针对机器人传感网络的通信特点,以蓝牙技术为基础,提出了一种基于蓝牙技术的机器人传感网络的设计和实现方案.通过采用32位单片机ARM7,设计了基于蓝牙串口多点内嵌模块的机器人传感网络演示系统.该系统实时性好,具有较大的灵活性和可扩展性,其运行情况表明基于蓝牙技术的通信方式能够为机器人传感网络提供可靠的通信.     

基于行为的智能吸尘机器人设计

自主吸尘机器人是目前家用电器领域最具挑战性的热门研发课题。虽然已经形成产品并推向了市场,但其性能还有待进一步提高。描述了一种受人类大脑进化过程的启发而发展起来的一种机器人设计方法(基于行为),并利用该方法设计了一款实现方法简单、价格成本廉价、鲁棒性特别好的智能吸尘器。最后使用网上的免费机器人仿真软件验证了设计的可行性。     

基于80C552的挤奶机自动清洗控制器的设计

根据目前市场上挤奶机自动清洗控制器清洗控制参数不可调以及没有与上位机通讯功能的情况，设计出功能齐全的自动清洗控制器。该系统采用80C552单片机作为CPU，硬件电路主要有：单片机基本系统、数据显示、键盘扩展、温度采集与控制以及串口通讯等部分组成。软件部分的编写采用C51语言和VC＋＋6．0。该系统通过奶牛场现场试验，证明了本系统的可靠性。     

基于MSP430F2234微型机器人无线控制系统

介绍一种基于MSP430F2234单片机的微型机器人无线控制系统.控制系统主要由PC机工作站、MSP430F2234单片机、nRF24L01无线收发电路和微型步进电机驱动电路组成.设计完成微型机器人无线控制系统硬件电路以及各个部分的软件.实验表明,微型机器人无线控制系统具有很好的稳定性、快速性和准确性.     

基于嵌入式移动机器人无线通讯系统的实现

无线通讯系统是移动机器人的一个重要组成部分,在机器人自主能力有限的情况下,借助上位机与机器人进行无线通信是控制机器人的一种可行方案。文中以轮式移动机器人作为控制平台,利用nRF905无线射频收发模块,实现了移动机器人的无线通讯系统。文中详细阐述了机器人无线通信系统的硬件及软件设计,该系统具有成本低、实时性强、通信可靠等特点。     

基于CC1110无线单片机的机器鱼控制系统设计

文章设计了一种以CC1110无线单片机为核心的机器鱼控制系统,该控制系统分为指令发送端和指令执行端两部分。指令发送端通过USB-RS232转换器完成与上位机的串口通信,并完成指令数据的无线发送和反馈数据的无线接收;指令执行端完成指令数据的无线接收、反馈数据的无线发送并计算控制量以产生PWM信号,从而控制舵机的执行。文中详细介绍了该控制系统的软硬件设计。通过下水测试表明,该控制系统工作正常,机器鱼可以有效地执行从上位机发送的指令。