一种基于长基线交汇的超短基线定位系统精度评价方法

超短基线定位系统的定位精度和准确度是评价系统性能的重要指标, 通常采用固定点的定位重复度来评价定位精度, 采用其他解算方法作为真值参考评价定位准确度. 本文首先分析了以误差椭圆理论为基础的超短基线精度评价方法, 给出了理论推导公式, 证明了观测数据和理论误差椭圆的关系. 本文提出了一种基于长基线交汇的超短基线定位系统精度评价方法, 通过长基线交汇模型求解目标的真实位置评价系统的准确度. 根据该方法解算得到的待定目标位置作为真值参考, 能够反应系统误差的修正情况. 最后采用该方法进行海试数据处理, 处理结果表明该方法能够较好的反应定位精度, 进一步修正了系统偏差, 修正系统偏差后和修正前相比定位精度提高了0.2%, 具有良好的工程应用价值.     

移动平台超短基线阵实现水下目标高精度定位

针对自主式水下航行器如AUV (Autonomous Underwater Vehicle)等水下移动平台,提出了一种超短基线多元阵的快速收敛的高精度声定位方法。通过对比超短基线多元阵定位误差的克拉美罗下界,对阵型结构和阵元数目进行了优化,确定优化的阵列为9元立方阵;融合移动平台行进过程中的多次定位结果,进一步降低定位误差;并利用梯度下降法实现平台轨迹优化,使得系统最快收敛到需要的定位精度。仿真结果表明,在1000 m距离内,利用优化轨迹可以将定位均方根误差快速收敛至预设的0.2%以内.此外,对于海试实验采集数据的目标定位结果显示,对距基阵约700 m及400 m的目标,5元阵定位标准差相较4元阵缩小了约2 m及1 m,验证了多元阵定位方法在实际海洋环境中的有效性.     

声呐技术在水下机器人中的应用

自从世界上第一艘水下机器人(又名无人遥控潜水器,于1953年问世后,随着海洋工程、海上石油开采、救助、打捞、水产养殖和海上军事工程等的迫切需要,水下机器人得到迅速的     

不完全量测下长基线系统的水下目标跟踪算法

针对不完全量测情况下长基线系统对水下目标跟踪精度会下降的问题,提出了最小二乘-容积卡尔曼滤波(Least Squares-Cubature Kalman Filter,LS-CKF)算法。选取容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)为基本跟踪算法并将其改进为两步滤波模式.增加的第1步滤波使用最小二乘估计优化时间更新阶段的容积点,提高了第2步滤波中量测更新的精度。进一步推导了量测信息为距离时新算法的简化形式,降低了运算复杂度,使其能更好地应用于水下跟踪系统.仿真实验和湖试数据的处理结果表明,在丢失量测数据较多且初始状态误差很大的恶劣情况下,LS-CKF收敛速度比标准CKF算法提升了1倍,且跟踪误差降低10%以上。     

集成逆超短基线的自主式水下航行器集群协同定位方法

构建了集成逆超短基线的自主式水下航行器(AUV)协同定位因子图,提出了两种从AUV协同定位方法,即基于扩展卡尔曼滤波(EKF)协同定位方法和基于粒子置信度传播(BP)协同定位方法,并修正了主AUV定位误差的影响。其中,基于EKF的从AUV协同定位方法利用主AUV的定位信息,重构了从AUV的状态向量实现协同定位;而基于粒子BP的从AUV协同定位方法构建了测量粒子实现协同定位。所提出的方法能够解决传统方法实时性较差的问题,且仅需单程声学定位信号传输测量即可实现从AUV的定位。仿真结果表明,两种协同定位方法适用于不同定位能力的从AUV,均能实现较高精度的协同定位。相比于航位推算方法,两种从AUV协同定位方法的定位误差均减小80%以上,且有效抑制了定位误差累积问题。此外,在水声信道较高丢包率的情况下,所提出的协同定位方法能稳定工作,且定位性能没有明显受到影响。     

自主/遥控水下机器人研究与应用

1.自主/遥控水下机器人
海洋对人类而言是神秘和未知的领域,人类对它的探索从未停止过。水下机器人（UUV,Unmanned Underwater Vehicles）作为人类认识和开发海洋的重要手段之一,其在海洋科学及工程中的应用日益受到广泛关注。     

超短脉冲激光在有机分子材料中的动力学过程研究

利用从头计算方法，在密度泛函理论上，计算了分子的电子结构和电偶极矩.通过求解麦克斯韦-布洛赫方程，研究了超短脉冲激光与硝基苯胺分子材料的相互作用，着重分析了分子的固有偶极矩对脉冲激光波形、频谱成分以及分子能级占有率产生的影响.研究结果表明，慢变幅近似和旋波近似不能很好地描述超短脉冲在PNA分子介质中传播.分子的固有偶极矩进一步使脉冲传播背离面积定理，引起了脉冲更快地分裂.当脉冲激光在PNA分子介质中以电荷转移态的激发能共振传播时，脉冲激光频谱中明显地出现了二次谐波成分，显示了该分子具有较强的双光子吸收性质. 关键词： 超短脉冲激光 硝基苯胺分子 麦克斯韦-布洛赫方程     

迈克尔逊干涉在超短脉冲测量中的应用

分析了迈克尔逊干涉仪用于强度自相关测量超短脉冲的原理,设计了非共线结构迈克尔逊干涉仪,并利用二次谐波晶体对超短脉冲的强度自相关过程进行分辨,实现对超短脉冲的测量。     

超短脉冲激光在硝基苯胺分子材料中的非共振传播

通过严格求解麦克斯韦-布洛赫方程,研究了超短脉冲激光与硝基苯胺分子材料的非共振相互作用.研究结果表明,当脉冲激光在该分子介质中以电荷转移态的激发能的二分之一非共振传播时,脉冲激光频谱中明显地出现了二次谐波成分,显示了该分子具有较强的双光子吸收性质.     

水声环境对声纳作用距离影响的一种定量分析方法

本文分析了目标参数估计误差对声纳作用距离预报的影响,在此基础上,提出了一种预防方法,以减小目标参数估计误差,较客观地反映水声环境对声纳作用距离的影响。     

Determination of the best carrier frequency based on the system and environmental parameters in underwater acoustic systems

One of the most challenging features of underwater acoustic (UWA) channel in comparison with its terrestrial radio frequency counterpart is highly frequency-dependent path loss. Thus, utilizing efficient carrier frequencies in UWA systems can considerably reduce the path loss. In this context, this paper presents an approximate formula for determining the best carrier frequency based on both the system and environmental parameters. To achieve this goal, this research first addresses a simple algorithm including general steps for tuning the parameters of Francois and Garrison (FG) formula in the frequency range of 10 to 100 kHz based on the appropriate experimental data which can be acquired from any interest region. Second, for a more accurate modeling of path loss, this paper considers the loss due to the reflections of sound from both the rough surface and bottom of the sea by employing the ray theory. Third, this study presents a general algorithm for modification of the power spectral density (PSD) of ambient noise based on Wenz formula in the frequency range of 10 to 100 kHz and the required experimental measurements which can be simply collected from any interest channel. Moreover, it is mathematically demonstrated that the ambient noise in the frequency range of 10 to 100 kHz, can be generally approximated with a strict sense stationary (SSS) colored normal stochastic process which is ergodic not only in mean and covariance but also in distribution. Finally, an approximate formula for the best carrier frequency is derived by maximizing the sound to noise intensity ratio (SNR). To verify the validity of simplifications and approximations utilized in this study and to assess the performance of our proposed algorithms and formulas, experimental results obtained in the Strait of Hormuz (SoH) are compared with the original, simplified, and modified models under different scenarios.     

水声声强测量分析系统及其在水下噪声鉴别中的应用

本文将空气中能形成测量分析系统的声强测量技术引入到水介质中，建立了一套水声声强测量分析系统，讨论了此套水声声强测量分析系统的硬，软件组成及特征，实验验证了本系统的可靠性，利用此声强分析系统对水下双噪声源的近场作了平面扫描测量，可以定位和鉴别这两个噪声源。     

超短超强激光与Cu靶相互作用中质子背向发射的实验测量

 在20TW激光器上进行了超短超强激光与金属Cu膜靶的相互作用实验，当靶厚度不同时，采用CR39核径迹探测器测量了质子发射的空间分布和产额；使用Thomson磁谱仪测量了靶背法线方向质子束的能量分布。测量结果表明：质子产额为10 ⁵～10 ⁶每发；质子束沿靶背法线方向发射，与入射激光方向无关，并且存在较小的发射立体角，在一定能量处出现截止，截止能量的大小与靶厚度有关。     

The evolution of track theory throughout the history of the international solid state detector conferences

This work is devoted to the 20th Anniversary of the international “Nuclear Tracks in Solids” conferences. Several principal stages of track theory evolution have been analyzed.     

An automatic image analysis system for the evaluation of dielectric track detectors

The automatic image analysis system for scanning solid state nuclear track detectors is designed by utilizing a microdensitometer. The control of the entire system as well as the data analysis are accomplished with the IBM PC computer equipped with a FrameGrabber. The system counts the number of tracks and measures their geometrical parameters. The usage of the system is illustrated by counting rhombic tracks in mica detectors which were used for the investigation of the fusion–fission reaction ¹²C+ ²⁰⁸Pb.     

多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现

针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,在分析了机器人运动学模型的基础上,构建多机器人的领航-追随模型。采用跟踪微分器在输入输出两端安排过渡过程,设计了一种基于多变量解耦的非线性PID轨迹跟踪控制器。搭建以Arduino Mega 1280控制板为核心的移动机器人实验平台,采用速度PID控制器以满足机器人驱动电机的实时调速要求,基于ROS提出一种结构化和模块化的多机器人控制系统。在此基础上进行实验,并将实验结果与传统PID方法控制的实验结果进行对比。实验结果验证了本文所提算法的有效性,控制器易于实现且具有一定的鲁棒性。     

声纳导流罩吸声障板声学特性的研究

本文研究内容属于舰艇声兼容性技术研究的一部分。应用声学软件SYSNOISE计算了,声纳定向发射时某试验用声纳导流罩及尾部吸声障板的声场特性,同时进行相同工况的水下模型试验。计算结果与试验结果吻合良好,说明应用声学软件对声纳声场进行计算是一种可行的方法,有可能推广至其他的水下模型的声场计算。结果数据反映了吸声障板对声纳定向发射时声场的影响,为舰艇总体声纳导流罩内吸声障板的结构设计、声兼容设计提供依据。