机器人运动状态的实时漫游

在机器人化生产系统开发工具软件 (ROBVR)的主要设计目的之一 ,就是旨在开发一个面向机器人化汽车生产线的虚拟构造、布局检验和生产流程动态仿真的软件工具平台。为了在 ROBVR系统中实现在机器人各关节运动的同时做实时的漫游 ,通过一个编译连接器 ,根据事先确定的机器人任务描述文件 ,以便生成仿真时所需要的机器人各关节在每一帧中的位移量 ,从而解决了机器人各关节运动规律的离线计算问题。由于在预处理阶段就完成了大量的计算工作 ,因此利用该方法 ,可大大加快在线仿真时的速度。文中通过一个机器人系统实例的模拟 ,说明了该方法的有效性     

基于双自由度万向轮机构的爬壁机器人运动状态检测

摘要： 设计了基于双自由度万向轮机构的速度测量装置,该装置由双自由度滚轮、旋转编码器、角位移传感器和水平姿态传感器等构成.机器人运动时,利用水平姿态传感器检测爬行机构的转动角速度,双自由度万向轮机构利用角度传感器测量速度方向,利用光电编码器测量速度大小,实现对机器人运动状态的测量.根据其测量结果,建立了电动机输入和控制点运动状态之间的关系,为机器精确任务操作提供了基础.     

虚拟环境下人工拆卸的实现

从产品装配性分析的角度出发,提出了在虎拟环境下进行人工装配（拆卸）的方法,借助数据手套、头盔装置等输入输出设备,在虎拟环境下操作者可以装配体中的零件进行抓取、移动,并记录装配体拆卸顺序与各零件的拆卸路径,从而为产品的装配分析提供依据。讨论了实现虎拟人工拆卸的若干关键技术,并用示例说明了该方法的有效性。     

面向虚拟环境漫游的快速碰撞检测算法

分析了虚拟漫游中的碰撞检测失真现象,讨论了克服碰撞检测失真的方法,根据漫游碰撞检测精度要求不高的特点,提出了一种虚拟环境漫游的快速碰撞检测算法．该算法采用包围球来代替化身,先通过三次半空间剔除来建立碰撞形体集,再利用化身运动的几何连贯性将碰撞形体集分割成碰撞形体子集,最后通过实施对球与多边形的碰撞检测来计算碰撞点和可移动距离．实验表明,该算法能在基本不降低帧率的情况下对虚拟环境进行漫游,对一个由1796个形体组成的虚拟环境,碰撞检测开关处于开和关两种状态时的帧率分别为13．268帧／s和13．340帧／s．     

基于虚拟现实的机器人异地仿真与监控

研究了利用虚拟现实技术对机器人进行仿真、监控和遥操作集成一种理论及方法,分别建立了用于仿真和监控的虚拟机器人.结合实验机器人、微控制器和无线通讯系统等构建了实验系统,分析了机器人运动在虚拟环境中的定位和控制方法,并进行了相关实验.研究和实验工作表明,虚拟现实技术不仅能够作为视频监控和仪表监视方法的有力补充,还能够在遥操作中带来更好的操控体验,并且与视频反馈相比,可以在有限的数据带宽条件下提供更好的辅助效果.     

基于Internet的机器人遥操作系统的初级构筑

通过构筑一个初级的基于Ｉｎｔｅｒｎｅｔ的机器人遥操作系统实验平台,阐述了基于ＴＣＰ／ＩＰ协议的通信、虚拟三维环境的构筑及实时控制蝗原理和方案,指出了构筑系统过程中所遇到的问题,并提出了解决问题的基本策略和方法。     

沉浸式虚拟环境中操纵技术的评述

虚拟环境技术正在受到愈来愈多的关注，在此虚拟环境中操纵者在交互过程中如何能够充分发挥作用是受关注的焦点。本研究综述了沉浸式虚拟环境中对象选择和定位的交互技术，为虚拟环境界面的设计提供了基本思路。     

一种新的力—位混控机器人工作任务描述方法

影响力－位置混合控制和机器人人工业应用的主要障碍之一,在于其工作任务的描述复杂,对使用人员的要求比较高,本文提出了一种新的工作任务描述方法,该方法建立在机器人的微运动描述之上,使描述工作由获得控制参数变成分析微运动组成,大大降低了任务描述难度,可使操作者较方便地描述机器人的工作任务。     

虚拟环境中人体运动的控制与实现

虚拟环境中人体运动是虚拟现实技术中的一个重要研究领域,有着广泛的应用前景。通过分析人体运动的特点和虚拟人体的骨骼模型,采用以数据驱动与程序驱动相结合的方式建立了虚拟人体运动模型,采用这种方法建立的人体模型不仅可以修改人体各个部分的静态属性而且可以方便地实现人体的运动控制。文中重点讨论了虚拟环境中虚拟人体运动的控制和实现。利用Vc＋＋6．0和OpenGL,编程实现了通过人机交互输入数据和按预定轨迹对虚拟人体步态的控制。     

电场中运动电荷运动状态的新解

物理学的公式、定律中有很多带有速度参数v,例如: 洛仑兹公式: FB=ILB=qvB 又如比奥-萨瓦定律: B=k0∮Idl/r2=k0∮d(qv)/r2 我们知道v是相对的,如果没有选择好参照物,速度的大小无法判断,换句话说,物理定律还跟观测系的选择有关.这显然是不对的.     

基于VRML的虚拟环境拖放行为设计方法

虚拟环境的复杂交互特性体现之一就是操作者与虚拟造型的拖放动作.在基于虚拟现实建模语言的虚拟环境中,利用Drag传感器可有效实现拖放功能.归纳了VRML中Drag传感器节点的域、事件和语法结构,给出了在虚拟环境中对虚拟造型拖放动作的设计方法和步骤,为提升虚拟场景及造型的交互性提供了支撑,是复杂虚拟场景构建的重要基础工作.     

室内虚拟环境建模

虚拟环境是虚拟现实技术重要且不可或缺的组成部分 .本文在深入研究虚拟现实技术核心理论及虚拟环境建模方法的基础上 ,系统论述了室内虚拟环境建模的方法及其实现的有效途径     

虚拟环境建模方法及应用

在系统研究虚拟现实技术的基本理论和核心技术的基础上，就虚拟现实技术中重要而不可或缺的组成部分－－虚拟环境及虚拟一半建模方法做了深入细致的研究与探讨。以室内虚拟环境建模为例，系统地论述了建立室内虚拟环境模型的总体设计目标、设计思想、设计准则及建模所采用的关键技术，采用面向对象和面向智能体的建模方法，使建模对象为可重用的、可交互的。对实际场景进行了层次结构划分，以便于场有效管理，并加速显示。该系统在一定程度上具有沉浸感、交互性和构想的特性。     

在家具设计过程中建立虚拟环境模型

以现代家具设计为背景 ,着重介绍了在家具设计过程中建立虚拟环境的方法与步骤 ,阐明了虚拟现实技术在家具行业中应用的深远意义     

网格计算在分布式虚拟环境中的应用

分布式虚拟现实技术使空间中不同地方的人能同时事受同一个虚拟环境，具有高度的沉浸感、真实感、三维立体感、多感知性、交互性。网格计算是一种利用互联网或专用网络把分布在各地区的各种计算资源互联在一起，使系统所能得到的性能不再由现有的硬件设施决定，而是由网络所能联接的资源决定。因此对基于网格计算所构造的一个分布式虚拟现实系统进行了讨论，分析了虚拟现实技术难以发展的原因及原有系统的缺陷，并提出了一种基于网格计算的虚拟现实模型。     

基于四元数插值的虚拟人运动平滑过渡研究

在虚拟环境中,虚拟人的运动平滑对三维场景的真实度有关键作用．提出一种基于关键帧及四元数插值的三次Catmull—Rom样条算法,实现了虚拟人的平滑行走、跑走及运动过渡．实验结果显示,该方法与传统方法相比,计算量小且算法简单易实现．     

网格计算在分布式虚拟环境中的应用

分布式虚拟现实技术使空间中不同地方的人能同时享受同一个虚拟环境，具有高度的沉浸感、真实感、 三维立体感、多感知性、交互性。网格计算是一种利用互联网或专用网络把分布在各地区的各种计算资源互联在 一起，使系统所能得到的性能不再由现有的硬件设施决定，而是由网络所能联接的资源决定。因此对基于网格计 算所构造的一个分布式虚拟现实系统进行了讨论，分析了虚拟现实技术难以发展的原因及原有系统的缺陷，并 提出了一种基于网格计算的虚拟现实模型。     

虚拟环境下的实时自助照相技术

虚拟现实技术作为面向21世纪的新技术，是计算机图形学、人机接口技术、传感器技术以及人工智能技术等交叉与综合的结果。针对虚拟现实技术在照相领域中的应用空白，提出了虚拟环境下的实时自助照相技术，讨论了该技术所涉及到的虚拟现实、视频截取等关键性问题，详细介绍了在系统开发中提出的一种新算法：基于对比度感知特征的图像融合技术。     

Modeling of a Cooperation Environment in a Virtual Enterprise

IntroductionIn1 991 ,the agile manufacturing concept was firstproposed in the Iacocca Institute report“2 1 stCentury Manufacturing Enterprise Strategy”[1] .Now many organizations and countries are engagedin agile manufacturing research and technology,fo…     

分布式虚拟环境系统设计及其实现技术

介绍当前分布式虚拟环境系统设计方法,和性能瓶颈问题:为维护主机间实体行为的一致性,系统的实时性和真实感,而进行的大量通信.并提出一些相应解决方法.