惯导平台漂移误差参数辨识的实验研究

本文给出了某型号惯导平台漂移误差参数辨识的一个工程实例。平台上陀螺输出的零位误差和质量不平衡误差是引起平台漂移的主要因素。为此,我们建立起描述平台漂移的数学模型,取框架角的测量值做为系统的输出,框架角和误差系数都被定义成了状态变量,这样参数辨识问题就转化成了对状态的估计。为使各误差系数都能受到重力的充分激励和便于工程应用,实验中我们采用了六位置伺服状态测漂方案。实验结果表明,应用ＥＫＦ 可以获得较好的辨识效果,明显优于力反馈法和光点测漂法。     

惯导平台陀螺安装误差角辨识的制约因素分析及对策

在惯导平台多位置静态测漂方案下,对陀螺安装误差角的辨识结果往往很不理想。本文通过分析陀螺误差角影响惯导平台漂移的机理,发现平台壳体的角速率是制约误差角辨识精度的主要因素。由此,在测漂过程中有针对性地引入了转台相对地面的角,速率。仿真结果显示,转台角速率的引入能使陀螺安装误差角的辨识精度得到明显的提高。     

惯导平台漂移误差参数估计的方案设计与仿真研究

本文研究了惯导平台漂移误差模型的参数辨识技术.平台漂移的误差源主要包括惯性器件的输出误差及其安装误差等,在测漂过程中让平台先后处在几个不同的位置,使各种误差源都能受到重力的激励.取加速度计或框架角的测量值做为系统的输出.框架角和误差系数都被定义成了状态变量,这样参数辨识问题就转化成了对状态变量的估计.由于状态和观测方程都是非线性的,故采用了扩展的卡尔曼滤波器.本文设计了六位置方案,进行了仿真.结果表明,该方案可以获得较好的辨识效果.     

线振动条件下平台漂移误差模型参数辨识仿真研究

对在振动条件下应用扩展卡尔曼滤波方法辨识平台漂移误差模型参数的问题进行了研究。设计了多位置测漂方案，对理想、非理想线振动条件下的参数辨识问题进行了仿真。所提出的方案能够在线振动激励幅值受限的情况下，辨识出各模型参数。     

静电陀螺伺服测漂数据处理方法研究

静电陀螺仪通常用于空间稳定系统中,因此用伺服法进行漂移测试和建模具有现实意义。本文讨论了一种静电陀螺伺服测漂数据处理的方法,对三次伺服测漂试验数据进行了分析和处理。考虑到伺服测漂中失调角甚小,采用简化常值漂移模型,参数估计采用离散卡尔曼滤波以提高精度,并用时间序列分析法建立随机漂移模型。拟合结果表明,上述方法对建立和辨识高精度静电陀螺漂移模型具有较高精度。     

小姿态导航平台射前快速自标定

为了实现某型导弹小姿态惯性导航平台射前自标定,分析并建立了精确实用的小姿态导航平台静态误差模型,设计了转动控制与测漂电路,充分利用射向条件和平台稳定性,实现导航平台在全装弹状态下自动转动、锁定和测漂,并以加速度计和陀螺输出作为开环观测量,结合误差模型分离出各误差系数。通过对各种误差进行综合仿真分析,得到标定系数的相对误差不超过4,其标定时间缩短为借助转台标定所需时间的40,满足了射前标定的精确性和快速性要求。方案在不改变现有装备的情况下,控制平台按照预设轨迹小角度旋转两次,仅分别在三个预设位置同时对三个陀螺进行测漂标定,适合实际导弹发射。     

惯性导航平台的三轴伺服测试

本文分析了三轴惯性导航平台的三轴伺服测漂问题,首先分析平台轴和转台轴之间的座标变换,然后分析转台轴相对地球的不同安装方式下的运动方程。在无漂移时转台的表现运动得到解析解,这对有漂移时的数据处理方法提供了理论基础。此时漂移运动分量和表现运动分量应从总运动过程中分离出来。     

振动条件下平台角振动对惯导系统误差的影响研究

本文介绍了平台式惯导系统在振动条件下陀螺漂移和加速度误差的变化规律 ,系统分析了平台角振动对惯导系统振动性能的影响。首次提出了振动条件下惯性平台角振动是导致加速度误差和陀螺漂移变化的重要因素。通过稳定回路动态仿真和角振动测试验证了平台角运动与稳定回路动态刚度有十分密切的关系 ,提出了减小平台角振动的改进方案。通过惯导系统振动试验证明了理论分析的正确性和改进措施的有效性     

双通道组合测角系统的温漂误差抑制方法

高精度的惯导测试设备常用感应同步器作角位置测量元件,与一对极旋转变压器一起组成粗精组合测角系统.在实际工作环境中,由于温度的变化,鉴相型粗精组合测角系统存在着动态温漂误差,限制了系统的使用范围.通过对系统工作原理和动态温漂误差产生原因的分析,提出了动态温漂误差的抑制方法,在硬件上优化了滤波器设计,在软件上提出并实现了一种新的组合测角算法,实现了高稳定性高精度的角度测量.经过分析和试验,证明以上措施可有效抑制正负0.5°以内的温漂误差.     

捷联惯导系统快速最小二乘精对准方法

传统最小二乘精对准方法采用水平速度误差作为量测值,对方位失准角和陀螺漂移的估计时间较长,且收敛速度受递推计算初值影响。改进方法直接采用单位时间的水平比力作为量测值,同时忽略失准角误差中的高次项,将三次曲线转化为线性模型进行估计。在简化模型的基础上,推导了计算量很小的无初值最小二乘递推算法,进一步加快了对准收敛速度。静基座条件下的仿真和实验验证结果表明,改进方法估计的失准角误差和北向陀螺漂移均可在120 s内收敛,在不影响对准精度的前提下缩短了对准和测漂时间。     

惯性导航系统中陀螺漂移率的复合补偿方法

本文介绍了惯性导航系统中静电陀螺漂移率的调整方法以及用空间稳定平台测试得别的静电陀螺漂移误差模型;论述了并联型和串联型陀螺漂移补偿器的设计方法,并介绍了实险研究结果。     

反馈控制感应同步器双相激磁电源研究

本文对转台测角系统感应同步器双相激磁电源进行分析，用反馈方式抑制漂移误差，提高测角系统的精度和稳定性。经实验验证，这个方案是成功的。     

陀螺仪漂移测试小角度伺服法实验方案的改进

为了提高陀螺仪的使用精度,研究了陀螺仪漂移测试的伺服法实验技术.依托973项目,在国内首次完成了高精度单自由度静压液浮陀螺仪的伺服法实验.找到了影响小角度伺服法实验测试精度的主要误差源,即小角度伺服法实验的方法误差,通过对该误差的分析,提出了改进的小角度伺服实验方案.建立了小角度伺服法实验方法误差的仿真模型,用改进方案和原始方案分别进行了仿真和实验,结果表明改进方案同原始方案相比,陀螺仪漂移误差模型中的三项系数辨识精度均有提高.     

SiC/Al技术延长惯性平台标定周期的理论研究

平台漂移误差测试和标定是保证惯性系统精度最基本的措施之一，应用于武器载体特别是战术弹时，要求尽量延长标定周期。在长期存储过程中，陀螺、加速度计等惯性元件测量轴的安装精度会因安装应力和自重应力作用而有损失，使平台漂移模型失真。理论分析表明，复合材料技术可大大减小此类误差，从而可通过长期保持惯导系统机械零位精度来延长平台标定周期。     

平均选点算法回归寻北陀螺仪漂移角速度的研究

针对寻北陀螺仪允许测漂时间短、工作于车载动态环境的特点，本文对应用平均选点算法回归计算寻北陀螺仪漂移角速度进行了研究，并与最小二乘算法进行了比较。结果表明，平均选点算法简单，运算量小，回归结果受测试数据波动变化的影响小，采样接口电路简单易于工程实现，且无需对测漂回路多次采样，消除了采样噪声的影响，是回归计算寻北陀螺仪漂移角速度的一种合适算法。     

空间稳定平台通用误差模型

自由转子陀螺是一种二自由度机电陀螺,其漂移特性可应用二次型漂移误差模型描述。从二次型漂移误差模型出发,推导了壳体翻滚条件下的调制平均漂移误差模型,并推广到空间稳定平台上工作的极轴陀螺和赤道陀螺;列写了二次型陀螺漂移误差模型驱动下的空间稳定平台标称运动方程;经过扰动线性化,求解出平台标称运动轨迹增量坐标的解析表达式;基于扰动线性化模型并考虑到加速度计测量误差,证明了观测变量为纬度误差、经度误差及冗余轴转角误差时,空间稳定平台运动方程的17项误差系数都是可辨识的;分析了该17项误差系数的估计精度与加速度计组合件测量误差的关系。仿真和实验结果表明本文提出的通用误差模型是有效的。     

基于方位旋转调制的平台式惯导系统“一点校”

为了提高惯导系统长时间导航精度,需要在导航阶段对系统进行综校。设计了一种基于方位旋转调制技术的平台式惯导系统一点校方案。方位旋转调制技术可以有效地调制水平惯性敏感元件误差,降低其对系统工作精度的不利影响,这为"一点校"方案的实施提供了前提。分析了方位旋转式平台惯导系统的误差模型,得到了系统误差与误差源之间的解析关系。通过分析研究系统的误差传播特性,建立了方位陀螺漂移与系统位置误差的数学模型,完成了方位旋转式平台惯导系统的"一点校"方案设计,通过系统试验验证其有效性,方位陀螺常值漂移为0.003(°)/h的条件下,经10 h一点校,40 h一点校后,72 h定位误差小于1nmile,航向误差小于1′。     

舰船惯性导航系统海上无阻尼状态的校准

为满足装备高机动舰船的惯性导航系统海上重调的需求,设计了一种无阻尼状态下的校准方案,以保证惯性导航系统的续航导航精度。设计中采用卡尔曼滤波器估计系统误差和陀螺漂移,并利用残差检验方法进行故障检测与隔离。仿真分析和系统试验结果表明：无论载体在静态还是动态机动情况下,采用该方案进行校正后的系统精度都明显提高。该方案具有：滤波估计过程在无阻尼状态下进行,不受舰船运动状态的限制;分别估计陀螺常值漂移和随机漂移,隔离随机漂移对常值漂移量测的影响,精确补偿系统误差和陀螺常值漂移;以及在外参考信息源有误差干扰情况下仍能获得理想的校正效果等特点,具有重要的应用价值。     

基于自适应UKF算法的MEMS陀螺空中在线标定技术

为保证微型卫星定位应用中系统精度与稳定性,需要对姿态传感器进行实时在线标定.在无外界姿态参考时,提出一种用三轴磁强计测量值来实时估计MEMs陀螺的零漂误差的方法,采用UKF滤波算法,将陀螺漂移作为滤波状态向量,通过建立三轴磁强计测量微分方程,作为系统量测方程实现陀螺漂移的最优估计.针对磁强计测量信息易受干扰导致滤波量测模型不准确的问题,将自适应因子引入到UKF中,通过在线监控和调整测量误差,减少陀螺标定的估计误差,增强系统性能.实验结果表明,经过标定,MEMS陀螺精度提高约30%,并且在磁强计有外界干扰时,陀螺的标定结果收敛.将标定后的MEMS陀螺进行姿态解算,其动态误差小于2°.     

挠性陀螺平台式惯导系统的弹性速率补偿

众所周知,采用挠性陀螺的平台式惯导系统,由于平台系统不可避免地存在失调角,使陀螺产生了同轴和交轴漂移,这项误差直接影响了系统的导航精度,必须进行补偿。本文详细分析了失调角产生的原因及其补偿的必要性,给出了补偿同轴和交轴漂移(简称弹性速率补偿)的模拟和数字补偿方案,分析了各种方案的优缺点。两种方案都经过试验验证,补偿效果明显,同轴和交轴漂移可以补偿到0.01°/h,对提高导航精度具有实用价值。