空间机构运动误差的分析

本文用工业机器人的位置和姿势方程,证明了一般空间机构的位置和姿势误差与运动误差之间的关系;引入了误差传递矩阵的概念;给出了定量地分析空间机构位置和姿势误差的方法。空间机构的位置和姿势,由各运动付的运动形成。运动付运动量的误差,引起了机构目的位置和姿势的误差。本文仅讨论由运动误差引起的误差。     

空间四杆机构运动分析

本文用旋转变换张量和机构运动属性对空间RRSS机构进行运动分析。     

空间机构运动分析的影响系数法

给出了空间机构速度和加速度分析的另一种方法--影响系数法,可以验证用求导法所得结果的正确性.对空间机构或机器人机构的执行构件进行实时控制时选择影响系数法,能提高在线控制速度.     

空间RSS''''R机构运动分析的影响系数法

给出了空间RSS’S机构速度和加速度分析的另一种方法——影响系数法,可以验证用求导法所得结果的正确性.对空间机构或机器人机构的执行构件进行实时控制时选择影响系数法,能提高在线控制速度.     

空间机构运动分析的正交螺旋法

本文用正交螺旋法对一个自由度单环空间机构的运动进行了分析,导出其速度、加速度的度算公式,并对输入构件为连杆和不同运动副的组合进行了讨论,最后以具有三平行轴的七杆空间机构为例作了数字计算。     

用回转变换张量法作空间机构的运动分析(一)——空间四杆机构的运动分析

本文是用回转变换张量法,对空间机构(包括机械人手部结构)作运动分析的第一部分。文中介绍了应用回转变换张量法的数学基础,提出在运动分析中所使用的空间向量三角形和空间四面体的向量方程的详解,导出了适用于电子计算机解题的数学模型,并用FORTRAN 计算语言编写了空间四杆机构运动分析的程序。     

RSSP和RSSR空间机构运动分析的图解法

本文主要运用画法几何有关投影原理，与速度投影原理相结合，对ＲＳＳＰ和ＲＳＳＲ空间机构进行运动分析，以确定机构杆件的相对位置、相应的速度和加速度，其特点是图解清晰、简单。     

关于空间RSS＇R机构的运动分析

针对方向余弦矩阵法有关坐标系的选择问题提出一种改进意见．从而使概念更加清晰．便于对连杆进行速度和加速度分析及机构的动力平衡研究．     

组合消元梯度插值方法

本文利用超收敛原理和组合消元法来提交导数的插值精度.若使用本文的方法,应力有可能达到与位移同阶的精度、本文还提出了提高边界点应力计算精度的方法.计算实例说明本法是正确的,有效的.     

多回路空间机构运动分析(英文)

目前大多数文献仅限于对单闭合回路空间机构的研究。由于多回路空间机构用于并联结构的机器人操作器及跟踪随动系统具有良好的刚性及灵巧性而逐渐为人们所重视,本文对多闭合回路空间机构进行了分析,提出了一套运动分析方法,可以求解1至6个闭合回路空间机构的速度及加速度,也可用于球面机构的运动分析。我们引入虚设机构,推导出六维速度及六维加速度的统一表达式,便于用计算机求解。同时,导出了一、二阶系数矩阵,便于进一步进行动力分析。本文最后,对一实例用Harris Super-Minicomputer进行求解,结果表明与理论分析相符。     

单环空间机构运动和动力分析的影响系数法

本文将影响系数法应用于-自由度单环空间机构的运动和动力分析.文中导出任意构件的速度和加速度计算公式,提出分等效力和分等效力矩的概念,求出与机架相连运动副的约束反力.这些公式都是简单的显表达式,并且适用于主动件是连杆的所有一自由度单环空间机构.最后以具有三平行轴的RRRR-R-RR七杆空间机构为例作了数字分析.     

一种解空间机构运动分析问题的新方法

针对目前在空间机构的运动研究中缺少高效的研究工具的现状,提出了一种解空间机构运动分析问题的新方法--三维矢量的复指数形式,并探讨了应用该方法表示三维矢量的坐标变换形式.在机械手实例中,分别采用复指数变换法和坐标矩阵变换法进行求解.对比求解过程,可以看出复指数变换法是一种解决空间机构运动分析问题的有效和便捷的方法.     

一种空间机构运动分析软件及其工程应用

阐述了作者开发的空间机构运动分析软件KASM-1的原理及算法.面向三维构件的运动描述及分析,采用了构件坐标系及相应的从空间机构建模到空间机构位移计算的系统方法。并介绍了软件的工程应用特点及其在汽车双摆臂独立悬架运动分析中的应用。     

机器人及空间机构运动精度的研究

本文介绍一种研究机器人及一般空间机构运动精度的建模新方法.首先,按D-H(DENAVIT-HARTENBERG)动坐标系的建立条件,论述了理想机构的各D-H 动坐标系在实际机构中相应动坐标的位姿偏差及其修正关系.据此,利用D-H 坐标变换与空间矢量的关系,以及空间矢量导数性质,推导了简洁实用、意义明确的机器人运动误差矢量方程,并就该方程在一般空间机构运动精度研究时的应用实例作了说明.     

空间机构位移分析的对偶不变量方法

本文应用对偶正交变换下不变量,提出空间机构位移分析的对偶不变量方法。使用文中提出的对偶不变量等式,可以方便地导出空间机构输入输出位移方程。为了说明这个方法的原理,文中首先介绍对偶数,对偶矢量、对偶角与对偶矩阵的要点,其次阐述对偶正交变换原理及对偶正交变换下不变量;最后举CCCC空间四杆机构为例说明对偶不变量等式的具体应用方法。     

空间机构运动学的网络分析方法

提出用结构矩阵构造空间多环运动链速度方程的网络分析方法．从研究系统结构入手，用基本回路和基本割集定义两类网络──线速度网络和角速度网络，并导出空间闭链速度公式的显范式．模型具有形式简洁、规范化程度高和易于编程等特点，为揭示系统运动学与动态静力学模型间的内在联系奠定了基础．     

用回转变换张量法作空间机构运动分析(三)——空间五杆RRRSR机构位移分析

本文用回转变换张量法来表示空间RRRSR五杆机构的封闭向量方程式,并用向某轴求运算张量的方法,建立主动杆与从动杆位移的关系式。最后对得出的八次代数方程式进行判别和求解,从而求出从动杆的位移。     

常曲率空间中运动羣的生成元

一个n維黎曼空間要容許含有(1/2)n(n+1)个参数的运动羣,当且仅当此黎曼空間是一个常曲率空間。本文得到了n維常曲率空間V_n所容許的运动羣G_((1/2)n(n+1))的生成元組以及此常曲率空間的綫性元素。     

空间机构的位置分析

本文以“基本方向”确定空间机构中各构件的位置,并基于“基本方向”之间的关系以及机构的环路封闭条件,建立了机构位置分析的数学模型。将优化技术和求解非线性方程组迭代技术结合起来,提高了解决问题的可靠性及效率。