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多无人机协同任务规划 总被引:1,自引:0,他引:1
为解决多无人机协同规划军事目标打击的问题,基于多旅行商(TSP)数字规划理论进行路径和时间的优化。文中建立了多旅行商(TSP)数字规划模型,并根据任务性能和区域划分理论,利用退火算法求解出该模型的最优解。使用A*路径规划算法,通过编程仿真规划出了无人机的时间最优路径。结果表明,该方法较好地解决了当前无人机协同作战的目标分配问题,大幅提高了无人机协同作战的能力。 相似文献
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随着无人机技术的迅猛发展,人们对无人机技术的需求越来越广泛,已从单机简单任务向多机协同执行多个复杂任务、且自主协调、无人干预、群体合作的方向发展.而多无人机系统的协同任务规划技术,是无人机自主导航飞行和无人机之间自主协调配合共同完成任务的关键.这一任务规划决定了无人机各类资源的协调和执行目标的合理分配,无人机协调可飞飞行航迹的规划,以及在飞行过程中,取代人为干预,实时协调化解多机飞行时可能产生的各种冲突和问题.因此,对多无人机系统协同任务规划的关键问题,如目标分配、航迹规划、在线重规划等深入研究,是提高多机系统执行任务能力的重要环节.近年来,该领域的研究日益广泛,但还存在诸多问题需要解决,尤其迫切需要研究在三维战场环境下的多机协同任务规划方法. 相似文献
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为实现安全、高效的无人机飞行,需要进行航迹规划,避免与障碍物发生碰撞,从而保证航行安全。无人机的航迹规划问题主要通过智能体的路径规划算法,在一定的约束条件下进行解决,如人工势场法、快速搜索随机树法、A*算法以及跳点搜索算法。文中分析了这些常用算法的原理,通过仿真对比这些算法在求解质量与计算效率方面的性能表现,总结了每种算法的特点、局限性及适用范围。 相似文献
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In this paper, we propose an efficient single‐resource task scheduling algorithm for the Communication, Ocean, and Meteorological Satellite. Among general satellite planning functions such as constraint check, priority check, and task scheduling, this paper focuses on the task scheduling algorithm, which resolves conflict among tasks which have an exclusion relation and the same priority. The goal of the proposed task scheduling algorithm is to maximize the number of tasks that can be scheduled. The rationale of the algorithm is that a discarded task can be scheduled instead of a previously selected one depending on the expected benefit acquired by doing so. The evaluation results show that the proposed algorithm enhances the number of tasks that can be scheduled considerably. 相似文献
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提出一种基于遗传算法和B-样条曲线的路径规划新方法。以B-样条曲线控制点的坐标作为遗传因子用遗传算法进行规划,根据这些控制点,运用B-样条曲线在3维坐标系中生成飞行器路径轨迹。由于只对控制点进行规划减小了系统的计算量,极大地提高了系统的实时性。仿真表明运用该算法规划的路径可以以最优的轨迹把飞行器指引到预定的目的地。 相似文献
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针对典型的背包问题,给出了一种基于粒子群算法的求解方法。考虑到粒子群算法在解决问题时容易陷入局部最优的缺点,将模拟退火(SA)思想引入到了粒子群算法中,得到了粒子群——模拟退火算法。该算法保持了粒子群算法原有的简单易实现特点,同时改善了粒子群算法易陷入局部最优的缺点。实验结果表明,该算法具有较好的求解质量。 相似文献
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格基规约是格理论研究的一个重要内容,也是密码设计和分析中的一个重要工具。在理论研究中,许多格上问题都可以通过规约来求解(或者近似求解)。在密码学应用中,对一些密码方案的分析最终都可以等价成一个格基规约问题。文章提出了一种新型格基规约算法:SDR算法,新算法将正交格理论融入Schnorr算法中,在相同的规约效果下,可将原有Schnorr算法中多项式时间因子HKZ(2k)降为HKZ(k)。 相似文献