共查询到18条相似文献,搜索用时 203 毫秒
1.
《力学学报》2021,(1)
多柔体系统动力学主要研究由多个具有运动学约束、存在大范围相对运动的柔性部件构成的动力学系统的建模、计算和控制.多柔体系统不仅具有柔体大变形导致的几何非线性,更具有大范围刚体运动引起的几何非线性,其非线性程度远高于计算结构力学所研究的几何非线性问题.本文基于李群局部标架(local frame of Lie group, LFLG),讨论如何发展一套新的多柔体系统动力学建模和计算方法体系,具体内容包括:基于局部标架的梁、板壳单元,适用于长时间历程计算的多柔体系统碰撞动力学积分算法,结合区域分解技术的大规模多柔体系统动力学并行求解器,以及若干验证性算例.上述基于李群局部标架的方法体系可在计算中消除刚体运动带来的几何非线性问题,使柔体系统的广义惯性力、广义弹性力及其雅可比矩阵满足刚体运动的不变性,使多柔体系统动力学与大变形结构力学相互统一,有望推动新一代多柔体系统动力学建模和计算软件的发展. 相似文献
2.
多柔体系统动力学主要研究由多个具有运动学约束、存在大范围相对运动的柔性部件构成的动力学系统的建模、计算和控制.多柔体系统不仅具有柔体大变形导致的几何非线性,更具有大范围刚体运动引起的几何非线性,其非线性程度远高于计算结构力学所研究的几何非线性问题.本文基于李群局部标架(local frame of Lie group,... 相似文献
3.
4.
刚体动力学的拟变分原理及其应用 总被引:1,自引:0,他引:1
为了适应航天事业发展的需要,极有必要开展多柔体系统的理论分析.作为应用非保守系统的拟变分原理进行多柔体动力学的理论分析的组成部分,研究了刚体动力学的拟变分原理及其应用:建立了刚体动力学的拟变分原理,推导出刚体动力学的拟变分原理的拟驻值条件; 建立了刚体动力学的广义拟变分原理,说明了应用广义拟变分原理求得问题的解析解和数值解的途径; 最后,借助算例说明了应用变分方法来研究刚体动力学问题的优越性. 相似文献
5.
完全笛卡尔坐标描述的多体系统动力学 总被引:18,自引:0,他引:18
用完全笛卡尔坐标描述多体系统的运动学和动力学在提高计算效率方面有突出优点.导出用完全笛卡尔坐标表示的刚体及多体系统的动量和动量矩的解析式,给出与之对应的广义惯量矩阵概念,建立无力矩状态下用完全笛卡尔坐标描述的多体系统动力学的一阶微分方程组,用于多体航天器的姿态运动分析 相似文献
6.
将多刚体系统的广义逆矩阵方法推广到含弹性杆与刚性体的混合系统的动力学分析中,建立了以节点坐标表示的基于全局惯性坐标系的刚体-柔性体混合系统动力学方程.首先以两端节点坐标为变量推导了弹性杆的动力学方程,以刚性体节点坐标为变量推导了刚性体节点速度约束方程和刚性体动力学方程,最后得到弹性杆与刚性体混合系统的动力学方程和速度约束方程.本方法在同一个惯性坐标系对刚柔多体系统进行描述,具有方法简洁、便于计算建模的特点.论文最后给出两个数值算例,检验了方法的有效性. 相似文献
7.
8.
9.
本文提出了一种建立树形带球铰多刚体系统动力学方程的新方法,运用约束系统动力学研究成果,提出了广义刚体的概念以代替多刚体系统的子系统,并借助于广义刚体的不断扩充,求得了多刚体系统动力学方程建立的递推方法,该方法简单直观,几何概念清楚,并允许多刚体系统的扩充,且便于进行计算机符号处理。 相似文献
11.
弹簧-阻尼-作动器(spring-damper-actuator,SDA)是多体系统中常见的力元,在工程领域中有着广泛的应用.采用绝对坐标方法建立的多体系统动力学控制方程通常是复杂的非线性微分-代数方程组.为了保证数值解的精度和稳定性,通常需要采用隐式算法求解动力学方程,而雅可比矩阵的计算在隐式数值求解过程中至关重要.对于含有SDA的多体系统,SDA造成的附加雅可比矩阵是与广义坐标和广义速度相关的高度非线性函数.目前的很多研究工作专注于广义力向量的计算,然而对附加雅克比矩阵的计算则少有关注.针对含SDA的多刚体系统进行动力学分析,首先基于Newmark算法研究其在动力学方程求解中的雅可比矩阵的构成形式;然后推导SDA的广义力向量对应的附加雅可比矩阵,其中包括广义力向量对广义坐标和对广义速度的偏导数矩阵.最后通过两个数值算例研究附加雅可比矩阵对动力学分析收敛性的影响;数值分析表明:当SDA的刚度、阻尼和作动力数值较大时,SDA导致的附加雅可比矩阵对数值解的收敛性有重要影响;当考虑SDA对应的附加雅可比矩阵时,动力学分析可以以较少的迭代步实现收敛,从而减少分析时间. 相似文献
12.
Introducing internal damping in multibody system simulations is important as real-life systems usually exhibit this type of
energy dissipation mechanism. When using an inertial coordinate method such as the absolute nodal coordinate formulation,
damping forces must be carefully formulated in order not to damp rigid body motion, as both this and deformation are described
by the same set of absolute nodal coordinates. This paper presents an internal damping model based on linear viscoelasticity
for the absolute nodal coordinate formulation. A practical procedure for estimating the parameters that govern the dissipation
of energy is proposed. The absence of energy dissipation under rigid body motion is demonstrated both analytically and numerically.
Geometric nonlinearity is accounted for as deformations and deformation rates are evaluated by using the Green–Lagrange strain–displacement
relationship. In addition, the resulting damping forces are functions of some constant matrices that can be calculated in
advance, thereby avoiding the integration over the element volume each time the damping force vector is evaluated. 相似文献
13.
14.
V. N. Paimushin 《Journal of Applied Mechanics and Technical Physics》2014,55(5):843-856
A new modified version of the Timoshenko theory of thin shells is proposed to describe the process of deformation of thin shells with arbitrary displacements and strains. The new version is based on introducing an unknown function in the form of a rotation vector whose components in the basis fitted to the deformed mid-surface of the shell are the components of the transverse shear vector and the extensibility in the transverse direction according to Chernykh. For the case with the shell mid-surface fitted to an arbitrary non-orthogonal system of curvilinear coordinates, relationships based on the use of true stresses and true strains in accordance with Novozhilov are obtained for internal forces and moments. Based on these relationships, a problem of static instability of an isotropic spherical shell experiencing internal pressure is solved. The shell is considered to be made either of a linear elastic material or of an elastomer (rubber), which is described by Chernykh’s relationships. 相似文献
15.
16.
17.
计及热应变的空间曲梁的刚-柔耦合动力学 总被引:1,自引:1,他引:1
研究带中心刚体的作大范围运动的空间曲梁的刚-柔耦合动力学.结合混合坐标法和绝对坐标法的特点,取与中心刚体大范围运动有关的变量和柔性梁各单元节点相对中心刚体连体基的位移和斜率作为广义坐标,建立了一种新的柔性梁的刚柔耦合模型.基于精确的应变和位移的关系式,根据Jourdian速度变分原理,建立了带中心刚体柔性曲梁的有限元离散的动力学方程.数值对比了空间曲梁系统和空间直梁系统的刚柔耦合动力学性质,用能量守恒规律验证了文中曲梁模型的合理性.在此基础上,在应变能中计及热应变,研究温度增高引起的曲梁的热膨胀对系统的动力学性态的影响. 相似文献
18.
P. G. Morev 《Mechanics of Solids》2007,42(4):640-651
We propose a method for solving frictional contact problems which is based on including the generalized coordinates of absolutely rigid bodies in the degrees of freedom of the system under study and on varying the functional of the variational problem with respect to these coordinates. As a result, one can include the generalized coordinates or the energy-conjugate generalized forces directly in the right-hand side of the resolving system of equations, which permits easily taking into account any laws of motion or loading of absolutely rigid bodies. 相似文献