基于双目视觉的边缘检测算法

提出了一种基于立体视觉的物体边缘检测的方法。先对立体图像对进行基于图割的立体匹配方法求取场景的视差图，然后再用Canny的边缘检测方法对视差图进行边缘检测。立体视觉方法有效解决了单目视觉检测方法中的一些难点，利用了物体在空间的深度信息，对复杂背景下的物体和具有复杂纹理物体的边缘检测有很高的鲁棒性。实验结果表明该边缘检测方法优于传统的单目视觉边缘检测方法。     

基于平面镜成像的单摄像机立体视觉传感器研究

在传统双目立体视觉传感器的基础上,对基于平面镜成像的单摄像机立体视觉传感器进行了研究。在电荷耦合器件(CCD)摄像机前放置一平面反射镜,通过对目标物体和其虚像进行拍摄,得到一幅具有视差的图像,该图像相当于摄像机和其在平面镜中的虚拟摄像机从不同角度对目标物体进行拍摄,具有双目立体视觉的功能。建立了单摄像机立体视觉传感器数学模型,分析了参数对单摄像机立体视觉传感器的视场范围和测量精度的影响,设计了传感器参数尺寸,进行了相关实验验证。实验结果表明,该测量方案方便有效,结构简单,调节方便,尤其适合近距离高精度测量。     

大尺度三维几何尺寸立体视觉测量系统实现

基于立体视觉的大尺度三维几何尺寸测量技术是对外形不规则的大型物体进行几何量测量的有效方法。与传统的视觉测量技术不同,大尺度视觉测量的精度随测量距离的增加而迅速下降,同时大尺度空间下照明条件难以控制,也使得测量变得不稳定。因此如何在大测量尺度的前提下提高测量精度成为这一领域的研究难点。从立体视觉测量系统的原理出发,分析了影响系统精度的各种因素,将相位一致性变换与极线约束条件引入结构光光条中心提取之中,显著提高了图像分析的精度。研制了测量系统的样机并给出了实验结果,现场测试表明该系统可以有效地保证大尺度条件下的测量精度。     

无需系统标定的三维视觉重建北大核心CSCD

为了解决传统三维重建需要依赖系统标定信息的问题,提出了一种基于相位图的不需要系统标定信息的三维视觉重建算法。首先使用结构光测量技术获得被测物体表面的相位图,再利用相位图的横向和纵向空间扭曲特性计算物体表面相对深度信息,最后实现被测物体的三维视觉重建。这种方法可以用在无法进行标定或无法获取标定信息的场合。实验结果表明,当被测物体表面结构简单时,这种方法的三维视觉重建效果较好。并通过对比传统三维重建结果验证了该方法的有效性。     

无需系统标定的三维视觉重建

为了解决传统三维重建需要依赖系统标定信息的问题,提出了一种基于相位图的不需要系统标定信息的三维视觉重建算法。首先使用结构光测量技术获得被测物体表面的相位图,再利用相位图的横向和纵向空间扭曲特性计算物体表面相对深度信息,最后实现被测物体的三维视觉重建。这种方法可以用在无法进行标定或无法获取标定信息的场合。实验结果表明,当被测物体表面结构简单时,这种方法的三维视觉重建效果较好。并通过对比传统三维重建结果验证了该方法的有效性。     

基于双目立体相机的室外场景三维重建系统设计

摘要：三维重建是图像处理、计算机视觉、计算机图形学的一个重要研究领域,双目视觉通过模拟人眼处理景物的方式可以获取目标物体的三维信息,具有非接触、速度快、精度高、自动化程度好等诸多优点,可以大大提高工业生产效率,已经成为人们研究的热点。在传统的基于双目立体视觉的三维重建系统基础上进行了方法和算法的改进与创新,并根据具体应用场合拓展了系统功能。硬件选用Stereolabs公司的二代ZED双目立体相机套件,配合该套件提供的软件开发工具包（ZED SDK）,使用NVIDIA推出的通用并行计算架构CUDA,很大程度上优化了三维重建的运行效率;针对立体匹配过程噪声及原有视图引入误差等问题,利用插值法和数学形态学平滑方法进行处理,引入了视差图修复与细化环节;采用更为合理的特征点提取方法,优化了深度值计算环节。在实验室环境下,对整体系统进行了性能测试,结果表明,算法稳定高效,系统重建效果好,性价比高。     

基于网格点投影灰度相似性的三维重建新方法

基于双目立体视觉的三维重构是计算机视觉技术的主要内容之一,在机器人视觉导航、航空测绘、医学成像和工业检测等很多领域都有广泛的应用.提出一种基于网格点投影灰度相似性的双日立体视觉的三维重建新方法.首先将被测物体所在的世界坐标系划分成问距卡日等的矩形网格,将网格节点作为潜在的物点投影到左右图像坐标系上,然后根据不同深度的空间点在两幅图像上相应的灰度相似性来判断被测物体在三维空间中的深度信息.通过Matlab平台下的仿真实验证明了本方法的三维重建效果和计箅效率都要优于传统方法.与传统的图像匹配方法相比,具有算法简单、速度快、精度高、且不受摄像装置非线性畸变影响的优点.     

利用光轴可移动液晶透镜的立体图像采集系统

针对传统双目视觉系统体积大、成本高等缺点，提出了一种利用光轴可移动液晶透镜的单相机立体图像采集系统。该系统由一个固定的相机模块和一个贴有偏振片的液晶透镜构成。通过改变电压的方式移动光轴并采集图像，利用光流法获取图像视差。研究了液晶透镜光轴变化对系统整体光轴的影响，推导了视差与深度的关系。通过验证所采集的图像存在视差来说明所设计系统的可行性，并进行了近距离物体的深度获取。实验结果表明，利用液晶透镜的光轴移动功能可以使系统的整体光轴产生移动，实现立体视觉。所设计系统无需机械移动，具有结构简单紧凑和成本低廉的优点，为立体图像的采集提供了新的方法。     

基于相移的彩色结构光编码三维扫描技术

在物体三维轮廓扫描中,被动式双目立体视觉方法对表面特征不明显的物体难以获取足够的三维信息,针对这一问题,基于双目立体视觉原理,结合主动视觉中结构光投射方法,提出了基于相移的彩色结构光编码方法。该方法将四种颜色按照全排列的相关性质编码产生彩色光栅投射在被测物体表面,依据光栅相位移动增大光栅密度,结合极线约束实现立体匹配,最终获取物体三维数据。结果表明使用该三维扫描技术得到的三维曲面符合原物特征,特别适用于物体三维轮廓的致密测量。     

单目多视点立体图像提取及应用

设计并实现了一种基于广角相机和平面镜的单目多视点立体图像摄像系统,给出了硬件装置的设计指标和优化方法;同时,在研究了硬件系统的标定方法基础上,实现了其在三维测距方面的应用。多枚平面镜构成的对称斗型腔体被放置在广角相机前面,物体光线经过不同平面镜反射后,投影到相机图像平面的不同区域,在相机投影平面上生成物体多个影像,形成单目多视点投影图像。该类图像等价于视点不同的多幅图像,可以使用多视点立体视觉算法实现三维测量。     

增强现实三色立体基准注册技术的研究

讨论了在增强现实 ( Augment Reality)的三色立体基准注册 ( Registration)技术中需要解决的问题。增强现实的三色立体基准注册技术是一种新的基于视觉的三维注册技术 ,主要论述了在此三维注册技术中如何通过滤波消除三色立体基准注册中的图像噪声以及如何通过重心拟和法获得注册基准的像斜率。     

基于多向联合交汇的柔性视觉形貌测量新方法

针对大尺寸物体形貌测量应用,设计一种视觉形貌测量新方法。该方法是将两套没有公共视场的单目视觉传感器组合起来联合交汇,分别用于位姿测量和单目多位置交汇测量。位姿测量通过求解PnP问题为单目多位置交汇测量提供位姿信息。单目多位置交汇测量利用位姿测量提供的辅助信息通过光束平差解算出待测物的形貌。分析了系统原理,给出位姿测量PnP算法实现过程,介绍了非公共视场相机的标定方法原理,分析了单目多位置交汇测量的原理并给出实现方法。最后进行了测量方法的验证实验,实验结果表明,在3 m×3 m的工作范围内系统测量精度为5 mm,证明该方法可以用于大尺寸物体形貌测量,且结构简单轻便,具有很强的灵活性。     

Development of a reader for the routine analysis of CR-39 fast neutron dosemeters: improvement of the dosimetric performance using automatic vision and motion tools

At the personal dosimetry service of the ENEA Radiation Protection Institute, a fast neutron dosemeter based on chemically etched CR-39 (Poly Allyl Diglycol Carbonate) is operating since more than 20 years. Since then the track counting has been performed with a system consisting of a microscope, a video camera and an image analyser. A new automatic analysis system has been developed, based on automatic motion and vision tools and the programming language Labview 6, from National Instruments. The system selects the correct number of reading fields on the basis of a preliminary scan of the dosemeter, therefore operating motion and vision procedures in order to perform the analysis. For each reading field the system collects the track area distribution to which a previously optimised algorithm is applied, in order to correct the energy dependence of the response. For each dosemeter, a record containing the barcode and all data necessary for assessing the personal dose equivalent is stored in a routine file. Taking advantage of automatic vision and motion, a CR-39 reader with innovative features in terms of reproducibility, velocity and accuracy is now available even for the routine purposes of dosimetric services.     

基于液体透镜的仿生视觉光学成像系统

随着机器视觉技术在先进制造系统、机器人系统、智能监控、航天军工等领域的广泛应用,仿生视觉系统的小型化、灵巧化成为研究的重要方向之一。针对传统机器视觉系统变焦结构复杂、易磨损、寿命低等缺点,在分析液体透镜原理和成像特点的基础上,设计并搭建了一种基于液体透镜的仿人眼光学系统,系统的主要技术指标为:焦距范围18.5 mm~22.5 mm,镜头变倍比为1.22,视场角为38°×24°。设计结果符合各项指标,像质在不同焦距处均满足使用要求,可实现实时对焦。整个光学系统尺寸为36 mm×55 mm×30 mm,结构紧凑,实用性强。     

The role of satellites in observing and forecasting the weather

This article reviews research into human colour vision, most information about which has been derived by psychophysical methods. Thus, the sensitivity of the eye to light of different wavelengths over the spectrum has been accurately estimated for the initial photoreceptor stage which converts light incident on the retina into neural signals. Spectral sensitivities have also been obtained, in part at least, for the subsequent post-receptoral neural pathways that apparently recode colour information into separate signals specifying luminance and chromaticity. These and other findings on receptoral and post-receptoral spectral sensitivities are considered in relation to techniques for functionally isolating colour-processing pathways in the human visual system. Also discussed briefly are models of colour vision, the relationship between form perception and colour vision, and inherited and acquired colour-vision deficiencies.     

用于微光夜视系统性能评估的新方法

为了全面、科学、合理地评价夜视系统的性能指标和作战效能，避免在野外实测微光夜视仪的过程中投入大量的人力、物力和财力，在微光成像夜视系统阈值探测理论和视景仿真技术的基础上，开发了一个集计算和仿真功能于一体的应用软件，提出了采用三维视景仿真软件作为夜视系统性能评估工具的新方法。该软件可以实现对微光夜视系统夜间成像的仿真和视距的评估。以三代微光夜视观瞄系统为试验对象，对其在不同夜间环境下进行了性能评估和野外测试。通过对结果的分析和比较，证实了该评估方法是实用的。     

基于单目视觉和圆结构光的目标姿态测量方法

为解决实际工程中无法在被测目标表面设置固定特征来配合单目视觉系统实现目标姿态测量的难题,将圆结构光源引入单目视觉系统中。通过建立圆结构光的视觉姿态测量模型,提出了一种基于单目视觉和圆结构光的目标姿态测量方法。利用图像处理获取不同姿态下目标表面的结构光光条图像的数学参数;然后将其输入到姿态测量算法中,得到目标表面结构光光条的法向量;最后利用目标表面的参考点与结构光光条中心之间的距离约束关系确定唯一解。实验结果表明,该方法有效可行,测量误差平均在0.5°以内,更便于机器人抓取等工程领域的应用。     

融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法

为解决现有激光扫描投影系统中需要手动标定的问题,提出了融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法.首先建立了融合单目视觉技术的激光扫描投影系统模型,给出了融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法;其次建立了单目相机与激光扫描投影系统、被投影物体之间的数学模型;最后运用Matlab软件进行模拟仿真,证明融合单目视觉的激光扫...     

Properties and symmetry of the solid cluster phase of protein

To date, only one solid crystalline form of protein has been discovered and studied. At the same time, we have experimentally found that the solid protein phase may have fundamentally different properties, as well as various types and scales of symmetry, depending on condensation conditions in the water-protein system. The key issue here is the condensation kinetics. For example, in an open system under the equilibrium conditions (low process rate), the equilibrium long-range crystalline protein lattice forms at the microlevel. In a nonequilibrium (high process rate) protein-water system, an autowave process with nonlinear irregular dynamics is established and a polyfilm solid phase with a set of three-dimensional dissipative nanostructures occurs. The type and scale of symmetry change. The crystal order at the microlevel disappears, and the material becomes amorphous. A new allotropic modification of the solid nonequilibrium protein film arises. This modification has the highly ordered (on the nano-to macroscale) superlattice with straight, helical, chiral, mirror, or rotation symmetry. This kind of protein has been identified both in vitro and in vivo and has been called “protos.”.     

微光夜视仪分辨能力的计算与分析

本文根据微光夜视仪分辨率经改进了的通用公式,通过对系统中诸参数内在联系的分析,找出一种根据目标在夜天光条件下(景物有不同的对比度和亮度),利用“人工眼”(由微光物镜和像增强器组成)的结构参数,求解系统中心分辨角(mrad)的新计算方法,作为视距估算的基础,同时对诸参数在其总体性能贡献方面作了初步的分析。列举国外某公司系列产品为例,计算结果表明,理论计算数据与实验结果基本上是吻合的,新的计算公式是切实可行的,具有一定的参考价值。