基于GF集的三自由度移动并联机构构型研究

GF集是对机构末端的运动特征进行描述的集合.介绍GF集的基本概念、求交运算法则和基于GF集的并联机构构型理论,提出了基于GF集的三自由度移动并联机构构型方法.根据该构型理论,得到可构成三自由度移动并联机构的GF集的各种组成方式,并列举出具有确定运动特征的支链,利用这些支链构造了三自由度移动并联机构.最后,根据GF集的求交运算法则,分析了一种具有三自由度移动特征的并联机构.     

并联机器人研究进展

并联机器人的研究近年来成为机器人研究的主要热点之一,国内外目前已研制了多台样机,机构学在并联机器人的研究中起着非常重要的作用,本文综述了近年来在并联机器人机构学方面的研究进展．     

基于子结构技术的并联装备动力学分析

考虑并联装备动力学系统机构-结构耦合、时变、非线性的特点,基于模态综合的思想,提出构造其弹性动力学模型的自由界面子结构法.该方法手续简便,效率高,便于对结构参数进行动力学优化,从而为该类复杂时变系统的动刚度预估和动态设计奠定了重要的理论基础.利用所建模型对一类外副驱动的并联机床进行动力学研究,所得结论已用于样机开发.     

基于子结构技术的并联装备动力学分析

考虑并联装备动力学系统机构结构耦合、时变、非线性的特点，基于模态综合的思想，提出构造其弹性动力学模型的自由界面子结构法.该方法手续简便，效率高，便于对结构参数进行动力学优化，从而为该类复杂时变系统的动刚度预估和动态设计奠定了重要的理论基础. 利用所建模型对一类外副驱动的并联机床进行动力学研究，所得结论已用于样机开发.     

9R-Ⅲ级组平面并联机构的曲柄存在条件

为使整周转动的常速电动机能够提供混合驱动的动力，针对对称结构的3-DOF的9R-Ⅲ级组平面并联机构的构型，研究了各构件长度与曲柄存在的关系，根据构型的可装配条件，推导了不同杆长关系下的曲柄存在条件，该条件为混合驱动平面并联机构构型设计的基础。     

并联机器人研究进展

并联机器人的研究近年来成为机器人研究的主要热点之一,国内外目前已研制了多台样机,机构学在并联机器人的研究中起着非常重要的作用,本文综述了近年来在并联机器人机构学方面的研究进展。     

利用位置正解分析并联机构奇异分布规律

利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型；然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系；接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法；最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律.结论对并联机构的运动控制及规划具有重要意义.     

并联机床机构的分析

介绍了并联机构的产生、发展及其应用,阐述了并联机床的发展,并对并联机床机构进行了位置、运动及其空间分析.     

少自由度并联机构研究进展

各种新型少自由度并联机构的理论和实验研究是近年来国内外机器人领域中十分重要的研究方向和前沿技术。与6自由度并联机构相比,其本质差异在于少自由度并联机构存在结构约束,使并联机构的分支中出现了约束力/矩。当机构运动受到约束,其末端运动呈现耦合。由于结构约束形式各异,使得少自由度并联机构在运动中表现出不同的运动特性。本文综合评述了少自由度并联机构机型、运动学、机构奇异、动力学、刚度研究进展,旨在为各种新型少自由度并联机构研究和相应理论体系的发展提供具有重要价值的信息。     

冗余并联机床驱动力优化解析

驱动冗余可有效消除并联机构在作业空间中的奇异位形,但其导致驱动力分配不唯一。该文针对一台4自由度的冗余并联机床进行了驱动力解析。在运动学分析基础上,得到各支链的偏速度矩阵及偏角速度矩阵,解算各支链的合力/力矩,利用虚功原理建立了该机构的逆动力学方程,并将其变换为线性格式,然后针对驱动冗余的特点,对驱动力分别进行了力优化及能耗优化,其中,力优化计算简单,而能耗优化可降低最大驱动力。该模型适用于冗余并联机构的动力学参数辨识以及动力学控制。     

索驱动TBot及Delta高速并联机器人的性能对比分析

相较于串联机器人,并联机器人凭借刚度高、动态特性好和结构紧凑等构型优点,在高速分拣领域逐渐获得广泛应用。索驱动并联机器人采用索驱动代替刚性支链,使机器人结构得到有效简化,实现了大幅轻量化,有助于提升其动态特性,降低成本和功耗。该文设计了采用内部支链张紧的新型索驱动高速并联机器人TBot,该机器人与Delta并联机器人均面向高速分拣工况,可实现三维高速平动和绕动平台所在平面法向的单自由度转动。通过对比分析两者的差异,有助于明确索驱动和刚性并联机构的特性,定位亟待解决的关键技术,推动两者的研究和工业应用。在对Delta和TBot机器人进行运动学和动力学建模的基础上,仿真分析了给定"门"字轨迹下的运动学和动力学特性。仿真结果表明:TBot机器人具有机构简洁、能耗低、可达空间大等优势,具有较大的发展潜力。     

冗余并联机床驱动力优化解析

驱动冗余可有效消除并联机构在作业空间中的奇异位形,但其导致驱动力分配不唯一。该文针对一台4自由度的冗余并联机床进行了驱动力解析。在运动学分析基础上,得到各支链的偏速度矩阵及偏角速度矩阵,解算各支链的合力/力矩,利用虚功原理建立了该机构的逆动力学方程,并将其变换为线性格式,然后针对驱动冗余的特点,对驱动力分别进行了力优化及能耗优化,其中,力优化计算简单,而能耗优化可降低最大驱动力。该模型适用于冗余并联机构的动力学参数辨识以及动力学控制。     

试析机械机构构型的创新设计

随着社会对机械性能要求的提高,机构构型的创新设计更加引起人们的关注。文章从机械机构构型创新设计的概念和目的分析入手,探讨了机械机构构型创新设计的原理和原则,此外,文章还应用了实例来说明机械机构构型创新设计的相关问题。     

一种用于风洞的新型柔索驱动并联机构设计

该文阐述了柔索驱动并联机构的特点及其潜在的应用范围，提出了一种新型的六自由度柔索驱动并联机构的结构形式。采用几何方法给出了该机构的构型设计过程，建立了该机构的数学模型，并进行位置分析和静力学分析；在此基础上利用正交补的方法，给出工作空间的判别条件；最后在Mathematica环境下编程进行仿真，获得了该机构工作空间的数值表示。     

并联机床的关键技术

并联机床是一种新一代的机床，是一种知识密集型设备，是现代机器人技术和现代数控机床技术结合的产物。自其1994年在美国芝加哥机床展上首次面世即被誉为是“21世纪的机床”，成为机床家族中最有生命力的新成员。并联机床作为机床技术和机器人技术相结合的产物，与传统结构机床相比有很大的不同，具有很多的优点，在这一领域有许多关键技术需要进行研究和解决。     

基于李群理论的2R1T并联机构构型综合

应用李群理论,对2R1T(两转动—移动)并联机构的型综合问题进行了系统地研究. 通过分析满足2R1T自由度性质的动平台的李群代数结构,并依据李群代数结构与刚体运动的对应关系,确定出各支链的李群代数结构和它们的等效运动链,最终综合出4394种2R1T并联机构新构型,并绘制了支链机构简图和部分机构简图. 研究结果表明,该方法简单、规范、有效,可作为构型评价及优化的基础,也适用于其他类型并联机构的型综合研究.      

高速高负载并联机器人设计

食品和日化等领域存在大载荷桶装或袋装产品的两移动自由度搬运和装箱作业,降低了机器人自由度要求,但在机器人负载能力上提出了新的挑战.如何在构型综合层面实现机器人从无到有?如何在性能评价层面保障机器人从有到优?上述问题是研发高性能高速并联机器人的两大核心难题.该文围绕高速并联机器人的闭环支链优势特征,提出支链间耦合策略,建...     

六自由度绳牵引并联机构的可达工作空间分析

提出一种由7根绳牵引的六自由度并联机构、建立其数学模型。对机构进行基于矢量封闭原理的可达工作空间分析，同时采用Monte-Carlo技术在Matlab环境下编程进行仿真，验证所采用分析方法的可行性。仿真结果是可达工作空间的数值近似表示，可通过提高所提取的点数来提高显示精度。     

基于四自由度并联机构的数控机床研究

介绍一种基于混合型四自由度并联平台机构平发的五坐标并联机床,由于其独特的机构设计,与基于Stewart平台的并联机床相比,X方向的进给运动与运动平台分离,改由工作台单独进给,因而其工作空间成倍增大,采用龙门框架结构和滚珠丝杠支承方案使机床获得更高的刚度,给出了该机床运动学逆解,控制系统采用基于PC的数控系统进行五轴三联动控制。     

基于单片机的并联电梯控制系统

提出了一种新的并联电梯控制系统。它克服了传统并联电梯调度算法中只考虑召唤的方向以及实时性差的缺陷，并利用微处理器强大的算术逻辑运算和通信功能，采用实时智能优化调度算法，实现快速服务，达到最佳运行效率。