转台速率平稳性分析和试验

本文阐述了转台速率精度的含义及检测方法;对具有位置反馈的速率转台控制系统作了简要说明,分析了测角误差对转台速率平稳性的影响;介绍了用陀螺仪检测转台速率平稳性的试验结果;最后对改进转台速率平稳性的检测方法、改善转台速率性能、提高陀螺测试精度等问题提出了建议。     

转台速率系统的学习控制

本文分析了直流电机的齿谐波定位力矩对转台速率平稳性的影响，提出一种基于角位移周期的学习控制方案，以补偿力矩波动对速率系统性能的影响。实例仿真说明学习控制能有效地提高转台的速率平稳性。     

光纤捷联惯性测量单元设计与实现

提出了一种捷联式惯性测量单元的设计与实现方法。该系统以开环光纤陀螺和硅微加速度计作为惯性敏感元件，采用高速DSP作为中央处理器实现数据采集、处理及输出。重点介绍了系统的数据采集模块、处理模块、通讯模块等硬件电路及相应软件的设计。系统通过转台实验进行了离线标定及在线补偿，测试结果表明：系统在功能、精度以及实时性等方面达到了预期的设计目标。     

基于导弹舵面信息的惯导姿态角速率滤波方法

针对导弹武器中低精度惯导系统陀螺所测量的弹体姿态角速率误差较大的问题,提出了利用导弹控制舵面信息与弹体姿态角的动力学关系构建滤波方程的方法,其相对于常用的低通滤波器能够更加精确地反映出姿态角的变化趋势.此外为降低采用EKF和UKF等非线性滤波方法所带来的计算复杂度,仿真中通过构造交错卡尔曼滤波器实现了对非线性系统的伪线性化.最后通过对某型低精度惯组在三轴姿态转台上的半实物仿真实验,该滤波算法将实测的惯导姿态角速率误差降低了40%以上.     

用低精度双轴转台对捷联惯导进行系统级标定的方法

为降低捷联惯导系统标定对转台精度的要求,提出了一种利用低精度双轴转台对捷联惯导进行系统级标定的10位置标定方法。通过选取恰当的惯性组件坐标系,建立加速度计和陀螺仪的输出误差模型,在双轴转台上合理进行10位置编排,然后利用系统翻滚过程中的导航误差作为观测量,全面辨识出包括加速度计标度因数非线性项的24个系统误差系数。通过数学仿真和实物试验两方面验证,该方法可在低精度双轴转台上全面辨识出系统误差系数,精度同在精密转台上使用传统方法标定精度相当,且标定时间短,方法简单易行。     

速率偏频激光陀螺标定方法讨论

三轴整体式速率偏频激光陀螺由于总是绕其对称轴做等速率的正负旋转运动,通过传统的位置法和旋转法无法对用其构成的捷联式惯导系统进行标定。中讨论了速率偏频激光陀螺在系统中的精确标定方法,指出该方法需要特殊的转台设备,目前尚无法满足,因此提出了一种结合光学方法测量陀螺安装误差角。这种方法利用速率偏频转台自身的旋转角速率对陀螺刻度系数和常值漂移进行简易标定的方法,实验表明该方法可满足系统导航要求。     

利用加速度反馈改善转台低速性能

惯性技术的发展对惯性测试转台速率性能,特别是低速性能的要求越来越高,但摩擦力矩以及其它各种干扰力矩对转台低速性能的进一步提高产生了严重影响。为了有效克服这些干扰力矩对转台低速性能的影响,在传统的速率、位置双闭环控制结构的基础上,提出了利用加速度反馈来抑制干扰力矩的影响以提高转台低速运动性能的方法。通过利用获取的角加速度信息构成加速度闭环,对干扰力矩对低速运动的影响进行抑制,减少了转台低速爬行现象,提高了低速运动平稳性。分析和实验均表明,加速度反馈能对干扰力矩对低速运动的影响进行有效地抑制,改善了转台的低速运动性能。     

转台测角系统标定方法的研究

本文提出一种高精度转台测角系统标定的新方法，该方法以光电自准直仪作为标定基准，用齿盘、多面棱镜作角度给定，转台工作在速率状态下，自动完成高精度转台测角系统标定任务，给出标定精度和误差曲线。该方法避免了人为因素造成的测量和计算误差，使标定过程更加快捷、准确、可靠。     

惯性敏感器群的信息融合技术

本文利用统计方法和矩阵理论,推导出多个惯性敏感元件的输出信息融合后的统计模型.模型表明若有n个惯性敏感元件对同一参数进行测量,它们的输出经过合理融合后综合输出的精度比不同元件的平均精度可提高(x)倍.仿真结果证实,综合处理后的输出比单个惯性敏感元件的输出精度有很大程度的提高.     

基于天文/GPS/惯性组合方式的惯导动态测试系统

从天文导航技术出发,设计了天文/GPS/惯性组合测量方式,解决惯性导航系统速度误差和角速率动态实时测量问题.重点介绍天文,GPS/惯性组合测量方式的基本原理和组成,并对组合方式的星体检测、授时和测角单元、伺服控制,数据滤波和误差补偿、导航解算等各个关键部分进行理论设计,为提高惯性导航系统的动态测试精度提供了一种可行的方法.误差分析计算结果表明,动态条件下的光轴指向均方根误差约为5",满足测量要求.