立体几何中的计数问题

立体几何中的计数问题，既可以考查学生的空间想象能力，还可以考查学生对基本的计数原理、方法、技巧的掌握情况，具有较强的综合性和灵活性，因此备受命题者的青睐．     

竞赛中的组合计数问题

组合计数问题是数学竞赛中常见的一类问题,解决这类问题的基本方法有： （1）运用枚举法．把要计数的集合M中的元素逐一列举出来。不重复不遗漏,从而计算出集合M中元素的个数．     

例析正方体中的计数问题

在排列、组合和概率的内容中有一类重要题型．即“正方体”中的计数问题,解决这类题不仅涉及排列、组合、概率等知识,还涉及立体几何中的点线面的位置关系和计数的两个原理,将知识与方法有机地融为一体．因此,近年来以正方体为背景的试题在各省市的高考和竞赛中屡屡现身,本文采撷几例作分类解析．     

构造法在计数问题中的应用

<正>构造法是"转化思想"在解决数学问题中的具体运用.它是在对数学问题实质进行充分把握的基础上,根据问题实质,挖掘问题内涵,转变看问题的角度,构建出新的模型,使问题得到解决.     

模糊逻辑在机器人逆动动学求解中的应用

冗余机器人逆运动学求解的方法很多，多数都不能很好的满足实时控制的要求，本文运用模糊逻辑的思想，构造了一种逆运动学求解方法，其计算量较其它方法大大减小，且满足实时控制的要求，仿真结果也证明了该方法的可行性。     

分层模糊控制器在四足步行机器人中的应用

本文针对四足步行机器人模糊控制器规则庞大，逻辑复杂的问题，提出了一种分层模糊控制器的设计方法。该方法不依赖被控对象的数学模型，将状态变量分层以降低多变量系统的设计复杂性，仿真和实验结果显示了该方法的有效性。     

基于模糊传感器的机器人动态障碍环境中的运动控制

对自主式机械手在动态和部分已知且存在运动障碍环境中的运动规划和控制进行了研究,解决了自由碰撞运动控制中具有普遍意义的问题。利用人工势能场的机器人导航控制技术由模糊控制实现,系统的稳定性由李雅普诺夫原理保证。模糊控制器为机器人伺服提供控制指令,使机器人在不可预知的环境中能实时地、自主地选择到达目标的路径和方向。在动态环境的实时控制中,基于传感器的运动控制是处理未知模型和障碍物的重要控制方式。     

旋量法在机器人动力学分析中的应用

本文用旋量方法研究机器人的动力学模型，将速度和角速度，力和力矩的内在联系有机地融合为一体，使Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方法更加简明有效率．文中相对于机器人各臂质心建立参考系，使惯性张量和质心加速度计算简化，进一步减少计算量，达到快速实时计算．     

模糊逻辑在机器人逆运动学求解中的应用

冗余机器人逆运动学求解的方法很多，多数都不能很好的满足实时控制的要求，本文运用模糊逻辑的思想，构造了一种逆运动学求解方法，其计算量较其它方法大大减小，且满足实时控制的要求，仿真结果也证明了该方法的可行性。     

同伦算法在并联机器人运动学中的应用

讨论同伦算法求解并联机器人运动学正问题.通过参系数同伦法大大减少了跟踪路径的数目,从而提高了同伦算法的效率使之对求解一般非线性代数方程组更为可行.采用这一算法,求出了中科院沈阳自动化研究所机器人开放研究实验室的新型并联机器人模型的全部正解.为新模型的机构分析和实时控制提供了理论依据.     

非定常线性系统在经常作用干扰下的稳定性定理及其在机器人动态稳定性分析中的应用

本文在文献[1]、[2]的基础上,给出并证明了非定常线性系统在经常作用干扰下稳定的充分和必要条件,并推得该系统在李雅普诺夫意义下一致渐近稳定和在经常作用干扰下稳定等价的定理.此外,作者还应用文中的定理,对机器人动态稳定性进行了比较切合实际的分析.     

四元数的复数形式及其在6R机器人反解中的应用

把四元数应用于平面旋转的特殊情况,并把旋转角度的正弦、余弦改写为复指数形式,导出平面四元数的两个复数形式的基.利用这两个基可以把表示三维变换的四元数和对偶四元数改造为复数形式,得到复数形式四元数的4个基和复数形式对偶四元数的8个基,以及它们之间乘法运算的运算法则.通过把它们应用到空间$6R$机器人的位移反解问题,证明了Dixon结式展开后的次数为16次,而不是形式上的24次,并且得到单变量的16次方程.