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介绍了具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等特点的并联微动机器人,在应用上与串联机器人呈互补关系,已经成为微动机器人领域的研究热点。随着科学技术的发展,许多领域越来越迫切地需要微型系统或微动系统。目前,并联微动机器人已经在航天、航空、制造业、计算机辅助医疗设备、生物工程以及微机电系统等方面有着广泛而重要的应用。 相似文献
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机器人的工作空间是衡量机器人性能的重要指标之一。该文针对微动并联机器人的特点,分析了并联机器人的工作空间的约束条件。采用极限边界数值搜索算法计算了实际机器人的工作空间,并分别分析了微动并联机器人的杆长、杆长变化量、平台半径、铰链分布点等参数对机器人工作空间的影响和变化趋势。上述分析对于并联机器人构型设计具有重要的指导意义。 相似文献
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微操作手是微操作机器人的核心部件 ,文章介绍了作者研制的压电陶瓷管驱动三自由度集成式微操作手 ,在此基础上 ,研究了微操作手的位置闭环控制 ,提出了模糊 -比例积分控制方法 ,并通过实验获得了较好的控制效果。通过对微操作手进行动静态测试得到微操作手的性能指标 :操作手末端 X、Y轴的最大输出位移为± 8.5μm,重复定位精度为 2 8nm ,位移分辨率为 10 nm ,动态阶跃响应时间为 5 m s;Z轴最大输出位移为 6 .2μm ,重复定位精度为 17nm,位移分辨率为 4 nm ,动态阶跃响应时间为 5 m s。该微操作手能够实现纳米级微动定位 ,满足微操作要求 相似文献
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压电驱动三维纳米这位系统的研究 总被引:3,自引:1,他引:3
在纳米科学与技术领域,纳米定位技术是实现纳米加工与测量的关键技术.本文作者采用柔性铰链为弹性导轨、压电陶瓷为微位移驱动器,设计了一种新颖的三维纳米定位机构.给出了其刚度公式和动力学模型,对压电陶瓷的压电误差及其补偿方法进行了分析.结合激光干涉仪微位移检测装置.设计并研制了数字闭环控制的三维纳米定位系统.验表明,该纳米定位系统定位精度优于±0.03 μm,定位分辨力3 nm.最大定位时间40 ms. 相似文献
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一维压电式微定位机构的设计研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对精密工作台高速、低精度的矛盾,以柔性铰链为导向元件、压电陶瓷为驱动器,研究、设计了一种一维高分辨率压电式微定位机构。由于精密工作台高速运动产生的运动惯量较大,欲实现亚微米级的定位精度是很困难的,因而在精密工作台运行到位后,由微定位机构对检测装置所检测出的定位误差进行补偿,以提高工作台的定位精度;由于压电陶瓷微位移器件输出位移过小,因此提出了一种单自由度对称式柔性铰链放大机构来提高微定位行程。给出了机构的动力学模型,并结合光栅尺检测装置,设计并研制了数字闭环定位控制系统,对微定位机构的定位特性进行了测试。实测结果表明,此微定位系统可实现高分辨率、长行程定位,定位分辨率达0.01μm。 相似文献
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Aimed at the real-time forward kinematics solving problem of Stewart parallel manipulator in the control course, a mixed algorithm combining immune evolutionary algorithm and numerical iterative scheme is proposed. Firstly taking advantage of simpleness of inverse kinematics, the forward kinematics is transformed to an optimal problem. Immune evolutionary algorithm is employed to find approximate solution of this optimal problem in manipulator's workspace. Then using above solution as iterative initialization, a speedy numerical iterative scheme is proposed to get more precise solution. In the manipulator running course, the iteration initialization can be selected as the last period position and orientation. Because the initialization is closed to correct solution, solving precision is high and speed is rapid enough to satisfy real-time requirement. This mixed forward kinematics algorithm is applied to real Stewart parallel manipulator in the real-time control course. The examination result shows that the algorithm is very efficient and practical. 相似文献
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并联机构的发展及应用 总被引:2,自引:0,他引:2
绍了国内外并联机构的发展,通过与串联机构的比较,详细说明了并联机构的特点及其在各个领域中的应用.六杆并联机构是并联机构的一种特殊形式,文中具体阐述了其工作原理,并结合上海第三代同步辐射装置软X谱学显微光束线中使用的特殊六杆并联调节机构,对其特点做进一步说明. 相似文献
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H.264作为新的视频压缩标准,采用了许多先进的算法,提供了很好的视频压缩质量。获得出色压缩效果和质量的代价是压缩编码算法复杂度的增加。为了寻求更高的编码速度,集群并行计算被运用到H.264的视频编码计算中。本文结合并行算法设计,通过对H.264视频编码的研究,分析了H.264可实现并行计算的任务单元选择;采用了片(Slice)级的H.264并行编码计算方法,并对其性能进行了测试和分析。 相似文献