分布时延网络控制系统的H_∞优化控制

研究了具有分布时延和扰动的网络控制系统H_∞优化控制问题.连续系统中的网络时延必须分开讨论.针对线性时不变被控对象,基于连续动态输出反馈控制器,建立了同时含有连续项和离散项的混合系统模型.利用Lyapunov-Krasovskii泛函,推导出系统可实现γ-次优H_∞镇定的充分条件.通过引入等式约束的方法将其转化为线性矩阵不等式,给出了系统H_∞次优控制器参数和扰动衰减度的求取方法,并将该系统H_∞最优控制问题转化为线性目标最小化问题.仿真算例说明了分析方法和结果是有效可行的.     

具有状态时延和网络诱导时延的非线性网络系统的指数稳定控制

研究了一类具有状态时延和网络诱导时延的非线性不确定性网络系统的指数稳定控制问题。利用T-S模糊控制方法,建立了非线性网络系统模型。基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法,得到系统指数稳定的充分条件。并在此基础上设计系统的状态反馈模糊控制器。最后仿真算例说明了该方法的有效性。     

基于FHM模型的非线性网络化控制系统H_∞优化控制

研究了一类具有随机网络诱导时延,数据包丢失和扰动的网络化控制系统H_∞优化控制问题.针对一类非线性被控对象,基于状态反馈控制器,建立了网络化模糊双曲正切混杂系统模型.根据Lyqpunov稳定性理论,给出了系统可实现γ-次优H_∞镇定的充分条件和控制器优化参数的获取方法.仿真算例利用神经网络算法和线性矩阵不等式工具箱,完成了模型参数的辨识与最优扰动衰减度的求取,证明了分析方法和结果的有效性.     

线性奇异随机控制

<正> 在控制系统中,如果把状态变量的滤波值(?)取代相应的确定性系统的最优的或次优的控制律中的状态变量 x,就得到最优的或次优的随机控制,那么我们就说成立严格的分离性.正态噪声干扰下的线性系统,在二次性能指标下,如果控制作用的加权阵 Q_2>0,熟     

时延混成系统的切换控制器合成

如何设计安全、可靠的信息物理融合系统是计算机科学和控制理论面临的一个重大挑战.时延现象在信息物理融合系统中普遍存在,时延对系统的稳定性、安全性和控制性能具有实质性影响.但是在已有时延系统验证和控制器合成的工作中往往忽略时延因素,这会导致在不考虑时延情况下能保证稳定和安全的系统在实际运行时因为时延原因而不再稳定和安全.因为时延使得系统的行为演化不仅与当前状态有关,还依赖于系统的历史状态,所以时延混成系统的验证和控制合成更加困难.本文研究信息物理融合系统在考虑时延情形下切换控制器合成问题,提出基于不变式生成技术的控制器合成方法.首先,利用谱分析和线性化技术将时延系统的微分不变式生成问题归结为有界时间的可达集计算问题;然后,提出基于抽象精化的算法计算时延系统有界时间可达集的上近似;最后,实现本文算法并使用实例验证该方法的有效性.     

基于自抗扰控制器的CNC雕刻机控制系统轮廓误差控制

针对CNC雕刻机控制系统因时变时延影响轮廓跟踪精度的问题,设计了基于自抗扰控制的单轴轨迹跟踪控制器和基于非线性PID(NLPID)的轮廓误差补偿控制器.首先,针对单轴轨迹跟踪控制,将时变时延引起的不确定性处理成系统总干扰的一部分,设计扩张状态观测器(ESO),对系统内外总干扰和系统状态进行实时估计,并设计误差补偿控制律,实现系统干扰的估计和补偿,得到良好的单轴轨迹跟踪控制性能.然后,根据轮廓误差估计值,设计基于NLPID的轮廓误差补偿控制器,对系统轮廓误差实时补偿,实现了良好的轮廓跟踪控制性能.最后,通过实验验证了所提方法的有效性.     

二次指标下统一适用的控制律

在控制系统中，如果把状态变量的滤波值取代相应的确定性系统的最优或次优控制     

力觉临场感遥操作机器人系统的鲁棒控制

力觉临场感遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,而且在机器人和环境建模中,系统参数存在不确定性,以致可能造成系统不稳定和操作性能降低.针对通信时延和系统不确定性,建立系统的状态方程,利用鲁棒控制理论,提出用力、位置和速度反馈的控制方法.分析与实验表明,用该方法设计的控制器能使系统鲁棒渐近稳定,而且能使系统完全透明.     

中立型时变非线性控制系统的镇定与控制

本文利用［１－ ３］中的方法,讨论了一类具有滞后的中立型时变非线性控制系统（在闭环情况下）的镇定与次优控制问题．得到了滞后量与非线性项的估计范围．     

凸多面体非线性系统的逆次优控制

对于一类多输入凸多面体非线性系统,研究了其逆次优控制问题.基于鲁棒控制Lyapunov函数和空间分解技术,给出了系统的逆次优控制器存在的充分条件,并进一步给出了逆次优控制器的构造方法.最后指出,作为系统的渐近镇定控制器,逆次优控制器具有较小的保守性.     

带脉冲模的广义线性系统的二次最优控制

广义线性系统的二次最优控制问题是人们普遍关注的研究课题.虽有不少讨论,但都有不尽人意之处.例如,有人先将广义系统正常化后再讨论其最优控制,这样就回到了正常线性系统的已知结果;有人把一部分状态作为控制变量来求解,因此,这种控制方式实际上是不能实现的.在[1]中,我们曾讨论过无脉冲模的广义线性系统二次最优控制问题,给出了(x~*,u~*)为最优解的充要条件.由于没有涉及到脉冲模的存在,因此     

广义线性系统的内模原理

考察有外干扰作用的广义线性系统(?)这里 x∈R~n,u∈R~r,y∈R~q,z∈R~p 分别表示广义线性系统(1.1)的状态矢量、控制矢量、调节矢量和量测输出矢量。E∈R~(n×n)是降秩阵,但 det[sE-A](?)0,即[sE-A]是正则矩阵束。A,B,F,C_1,C_2,D_1,D_2是具有相应维数的矩阵。假定外部干扰 f 受常微方程模型     

Volterra 积分微分大系统的稳定性

近20年来大系统理论已得到了较大的发展,对其稳定性的研究已引起了人们的足够重视,出版的大量论文与专著中已涉及到微分方程、积分方程、泛函微分方程、随机与抽象微分方程、偏微与复微分方程以及差分方程所定义的大系统.虽然近年来对积分微分方程的研究也引起了不少学者的注意,但很少涉及到此类方程所定义的大系统.本文     

微分代数系统的标准型和分支

我们首先把微分代数系统归结为受限微分方程,且讨论了受限微分系统的参数化问题,即系统的状态空间形式。然后,借助于受限系统的状态空间形式,我们得到了受限微分系统平行于常微分方程的线性化问题和Ｈｏｐｆ分支理论问题的有关结果。     

线性不确定系统的鲁棒D型迭代学习控制

研究一类线性不确定系统的鲁棒D型迭代学习控制问题.首先针对一类线性标称控制对象,建立其迭代学习控制的二维模型;然后基于获得的二维模型,利用二维系统稳定性理论,获得系统在迭代初态与期望初态一致和不一致两种情形下的D型迭代学习控制律的存在条件和设计方法;进一步,将所得结果推广至控制对象包含不确定性的情形.所得结果以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出,可以方便地利用Matlab中的LMI工具箱求解.最后,数值仿真实例验证了本文所提方法的有效性.     

THE EXISTENCE OF HOMOCLINIC ORBITS FOR HAMILTONIAN SYSTEMS WITH THE POTENTIALS CHANGING SIGN

§1.ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎａｎｄＭａｉｎＲｅｓｕｌｔｓ　　ＷｅｃｏｎｓｉｄｅｒｔｈｅＨａｍｉｌｔｏｎｉａｎｓｙｓｔｅｍｓ¨ｑ-Ｌ(ｔ)ｑ Ｖ′(ｔ,ｑ)=0,(ＨＳ)ｗｈｅｒｅ(ｔ,ｑ)∈Ｒ×ＲＮ,¨ｑ=ｄ2ｄｔ2ｑ,Ｖ′(ｔ,ｑ)ｄｅｎｏｔｅｓｔｈｅｇｒａｄｉｅｎｔｏｆＶ(ｔ,ｑ)ｗｉｔｈｒｅｓｐｅｃｔｔｏｑ,ａｎｄｔｈｅｓｙｍｍｅｔｒｉｃｍａｔｒｉｘＬ(ｔ)ｉｓａｓｓｕｍｅｄｔｏｓａｔｉｓｆｙ:(Ｌ)Ｌ(ｔ)∈Ｃ(Ｒ,ＲＮ2)ａｎｄｔｈｅｒｅｅｘｉｓｔｓλ>0ｓｕｃｈｔｈａｔＬ(ｔ)ｘ·ｘλ｜ｘ｜2,(ｔ,ｘ)∈Ｒ×ＲＮ.Ｗｅａｓｓｕｍ…     

离散事件动态系统研究中图论方法的某些应用

因为许多离散生产过程都可以用离散事件系统描述，所以离散事件动态系统有很强的实用背景，例如柔性制造系统，因此，受到国内外的广泛注意和重视，进行深入研究，已获得一些很重要的理论结果．本文试图用图论的观点和方法，对离散事件动态系统的某些重要结果予以注释和新的证明，并探讨图论在该领域研究中的进一步应用．     

中立型线性控制系统的最优控制

本文将就形如　的中立型线性控制系统进行深入讨论，给出此类系统的最优控制的最大值原理，并举例说明这一重要结论在经济管理系统中的应用。     

ON PERIODIC DYNAMICAL SYSTEMS

The authors investigate the existence and the global stability of periodic solution for dynamical systems with periodic interconnections, inputs and self-inhibitions. The model is very general, the conditions are quite weak and the results obtained are universal.     

线性控制系统结构稳定性的定量分析

§1.引言由于实际系统在运行中往往受各种因素的干扰,如元件的老化,系统的时变性;加之在建模过程中的数学处理,使得对被控对象所建立的数学模型不可能与实际过程的动态完全相符.于是,自然就对控制系统的分析与综合提出结构稳定性的要求.所谓一个系统在标称点 P 处关于性质 π 是结构稳定的,是指点 P 处存在某个邻域,使得当点 P 在此邻域内变化时,该性质仍为变化后的系统所具有.本文所考虑的性质 π 则具体化为闭环稳定且输出调节,即无静差性质.关于结构稳定综合的存在性及其设计方法在理论上已获得较为完满的解决.文献[1]指出:对一个具有确定性但不可测干扰的装置,按闭环稳定