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相空间中有二阶线性单面约束的非完整系统的Lie对称性与守恒量 总被引：4，自引：0，他引：4
研究相空间中有二阶线性单面约束的非完整系统的Lie对称性与守恒量.首先根据微分方程在无限小变换下的不变性建立Lie对称性所满足的确定方程和限制方程,给出结构方程和守恒量;其次讨论系统的Lie对称性逆问题;最后举一实例说明结果的应用. 相似文献
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本文从万有D'Alembert原理出发,得到任意阶非完整约束系统的Appell型方程,在此基础上可给出本结果的推论. 相似文献
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推导了铁道车辆轮轨接触的非完整约束方程,考虑动坐标系产生的惯性力和轮对转子的陀螺力矩效应,用绝对坐标法建立了任意曲线轨道动坐标系下轮对的动力学方程,通过迭代Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子同时得到接触点法向力（理想约束反力）和蠕滑力（非理想约束反力）针对两点接触引起的数值积分不稳定,提出了等铲一点接触模型,最后通过验算了Ｐａｓｃａｌ考题和仿真自由轮对的蛇行运动,验证了本文轮轨模型的正确性,为开发通用车辆动力学 相似文献
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由非线性非完整约束允许的空间曲面的基矢量和Ｎｅｗｔｏｎ运动方程点乘作为基本方程式，导出Цаплыгин方程．基本方程和Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理相容． 相似文献
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加拿大McGill大学的S．Ostrovskaya博士和J．Augeles教授在美国机械工程师学会《应用力学评论》（ASMEAppliedMechanicsReview,1998,51（7）:415～433）上发表"分析力学框架中非完整系统的再研究"（Nonholonomicsystemsrevisitedwithintheframeworkofanalyticalmechani... 相似文献
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有关线性非完整系统的碰撞方程,已有文章[1]阐述清楚了。本文引入了δ_+-函数及δ~-函数,对非线性非完整系统进行了研究,並给出了该系统的碰撞方程。 相似文献
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本文用Jourdain-Bertrand原理及图论的一些基本概念,导出非完整树形多刚体系统的动力学方程.当约束是完整的,且广义坐标相互独立时,则得到Wittenburg 的动力学方程,最后也由该原理得到Kane 方程. ... 相似文献
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相对论非线性非完整系统动力学理论 总被引：19，自引：0，他引：19
本文提出了相对论分析力学的几个新型变分原理,建立了相对论力学的广义动能和广义加速度能的定义,导出了一阶非线性非完整系统的相对论性方程、Nielsen方程和Appell方程,并讨论了线性系、完整系和保守系的相对论性分析力学方程。 相似文献
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IntroductionThemotionofamechanicalsystemwithunilateralconstraintsismoregeneralthanwithbilateralconstraints1andyetitsinvestigationismoredifficult[1,2].Thesystemswithunilateralconstraintsinvolvetheholonomicmechanicalsystemswithunilateralholonomicconstraints[3～6]andthenonholonondcmeChanicalsystemswithunilateralholonondcconstraintS[7]andthenonholonondcmechanicalsystemswithunilateralnonholonondcconstraintS[2]andsoon.ThispaperstUdiesatypeofmoregeneralsystemswithunilateralconstfaints:nonholonondcs… 相似文献
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非完整系统的第一积分与其变分方程特解的联系 总被引：7，自引：0，他引：7
本文给出非完整系统的变分方程,研究它们的解,并证明在一定条件下可利用第一积分来得到变分方程的特解,最后举例说明其应用。 相似文献
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本文讨论轮式动机器人非完整运动的最优规划问题,利用约束与最优控制理论建立数学模型,考虑系统的非完整约束特性,提出轮式移动机器人运动规划的最优控制算法。通过数值仿真,表明该方法的有效性。 相似文献
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变质量非完整系统相对运动动力学方程的积分理论 总被引：1，自引：0，他引：1
本文研究变质量非线性非完整系统相对于非惯性系动力学的积分理论，给出其Ｒｏｕｔｈ降阶法，Ｗｈｉｔｔａｋｅｒ降阶法，Ｐｏｉｎｃａｒｅ－Ｃａｒｔａｎ型积分变量关系和积分不变量。 相似文献