具有状态预测器的领航-跟随邻接输入饱和时滞多智能体系统的一致性

针对具有邻接输入饱和时滞的多智能体系统,设计了状态预测器,研究了无向图下具有状态预测器的领航-跟随邻接输入饱和时滞多智能体系统的一致性问题.首先,为了使多智能体系统可以更快地达到一致,在普通全局一致控制律的基础上,加入状态预测器以预测系统状态的变化趋势,得到新的一致控制律;然后,根据Lyapunov稳定性理论,选取合适...     

线性时滞多智能体系统的最优一致性研究

将一致性问题与代价函数相结合,研究了带有时滞的线性多智能体系统最优一致性问题。首先,采用模型变换将一致性问题转换成稳定性问题。进而,利用控制理论和线性矩阵不等式方法推导出控制器存在的一般性条件和代价函数性能指标上界。然后,将问题转换成凸优化问题,得到最优性能指标的一致性控制器。最后,通过仿真实例,验证了算法和判据的正确性。     

基于事件触发策略的连续多智能体系统一致性综述

多智能体系统信息量庞大,对多智能体系统事件触发一致性的研究有利于降低资源的消耗,减少智能体之间的信息交互.本文综述了基于不同事件触发策略的连续多智能体系统一致性的研究现状.首先,简单阐述了多智能体系统的研究历史,并探讨了基于事件触发策略的多智能体一致性研究的意义.随后,从动力学行为、控制协议以及事件触发条件等角度出发,概述现阶段连续多智能体系统的事件触发一致性研究进展.最后,给出了尚未解决的问题和未来值得关注的研究方向,如优化问题、输出反馈等,为下一步研究奠定基础.     

多智能体一致性的随机镇定研究

本文给出多智能体随机一致性的数学描述,模拟了环境噪声对多智能体系统一致性的影响,并提出一种运用随机噪声控制多智能体系统的方法。仿真结果表明,添加满足一定条件的随机噪声控制可以令在没有噪声干扰情况下非一致性的多智能体系统达到随机一致性镇定。最后对多智能体的随机一致性镇定进行理论分析,并得到满足控制要求的随机噪声强度的大致下界。所提出的多智能体协调控制方法具有系统能耗小、控制性能更佳的特点。     

二阶多智能体系统快速一致性协议

针对具有有向固定拓扑结构的二阶多智能体系统,基于预测的方法分别提出了快速静态和动态一致性协议.运用频域分析法和代数理论对系统稳定性进行了分析,证明在一定的拓扑结构条件下,当预测强度取值恰当时,基于预测的一致性协议收敛速度明显快于原协议.得到了系统稳定的充要条件以及系统收敛速度加快的充分条件,并进一步得出系统达到最快收敛速度时预测强度的取值范围.最后,用算例仿真验证了结果和分析过程的有效性.     

无线通信网络的多智能小车编队控制系统

首先设计了基于ARM Cortex-M3的智能小车控制系统,利用模块化理念设计了无线通信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块,采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组织无线通信网络,利用磁场检测完成小车的导航方式,采用旋转编码器实现小车的测速功能.然后在智能小车上移植了嵌入式μC/OS-Ⅱ实时操作系统,根据多智能小车协作控制要求,设计了智能小车分布式自主决策程序,实现多智能小车自由运行、队列跟随和路口协作等运行模式.最后采用线性最优二次型的车队跟随控制算法,实现多智能小车编队的启停、匀速和加减速控制,利用通信协商的路口协作算法,实现多智能小车路口协作任务.实验结果表明,设计的无线通信网络的多智能小车系统能够满足多智能小车协作控制、编队控制和路口协作控制要求.     

主从多智能体网络快速随机一致性

通过设计简单的控制器,利用随机微分方程的有限时间稳定性理论,给出了多智能体网络实现随机一致性的充分条件,并分析了控制参数与噪声强度对网络收敛速度与收敛时间的影响。数值模拟验证了理论结果的正确性。     

线性多智能体系统的一致性

对线性多智能体系统的协同一致性问题进行了研究.从节省通信资源、减少信息计算时间,以及使多智能体系统尽快实现状态一致的目的 出发,修正现有的分布式控制器设计思路,给出新控制器设计方案;针对一阶、高阶线性多智能体系统及饱和多智能体系统,分别提出实现系统状态一致所应满足的充分条件,并运用Lyapunov稳定性理论、结合矩阵论...     

具有两类时延的离散时间多智能体系统一致性跟踪

研究具有输入时延和通信时延的离散时间多智能体系统的一致性跟踪问题。利用频域分析方法和矩阵理论,给出拓扑为有向图的情况下系统具有较少保守性的一致性跟踪充分条件,并用仿真试验验证了该结果的有效性。与具有输入和通信时延的一致性问题不同的是,相同情况下的一致性跟踪问题不仅与输入时延有关,而且与通信时延有关。     

通信时延下多智能体系统的静态一致性研究

假设每个个体接收信息产生的时延相同,且处理自身信息产生的时延不同,针对通信时延下具有有向对称通信网络的多智能体系统,提出了一个自时延比例-微分控制协议,使系统的状态最终趋于一致.基于频域分析法和奈氏判据,给出了系统状态收敛到一致的充分条件,并计算出了系统静态一致时平衡状态的具体表达式.在Matlab环境下进行了仿真实验,其结果验证了理论的正确性和有效性.     

矿车主要参数优化设计的研究

针对矿车的主要参数，在传统设计法的基础上，建立了评价设计方案优劣的目标函数，确定了矿车主要参数应遵循的设计约束，用复合形法进行了优化设计计算，优化设计可使巷道的通风费用降低，矿车的装载重量增加。     

关于格里菲斯强度理论应用中的几个问题的探讨

本文从格里菲斯强度理论的基本概念出发,讨论了该理论所指的微小裂隙分布是随机的,从而根据公式推导得出国内一些岩石力学专著中在应用格氏理论时有以下错误:1.把岩石中的节理、层理等视为那些杂乱无章的微小裂隙,如颗粒边界、晶体缺陷、晶洞等,2.把格氏强度理论和莫尔强度理论混淆起来。最后,本文还讨论了格氏理论在岩石力学中应用的可能性和进一步研究的方向.     

光波偏振态的相干矩阵表示及变换的研究

为从物理本质上揭示光波偏振态、偏振的叠加、混合和传播等概念和应用,利用相干矩阵方法分析光波偏振态.深入探讨了几种特殊意义情况下光波相干矩阵的特点及其可能的合成方式.选择部分偏振态通过线性光学元件和以布儒斯特角入射介质分界面时透射光偏振特性分析的典型例子,揭示了光波偏振态的变换问题.并在邦加球中以图解形式表示光波偏振态的...     

关于混合约束下非线性系统最优控制问题极值原则的讨论

本文讨论混合约束下非线性系统最优控制问题的极值原则。Urszula Ledzewicz-Kowalewska曾讨论过这一问题,但需引入同向锥概念,本文则采用较为初等的方法,不引入同向锥,因而使问题的讨论得到颇大程度的简化。     

人血粘弹性实验研究—红细胞压积的影响

给出基于笔者理论工作的人血粘弹性实验研究的部分结果,并与已报道数据作了比较。文中着重讨论了红细胞压积对人血复粘度的影响,并重新定义了一种可消除这一影响的有实用意义的粘弹性指标。     

特征式恒为零的二阶偏微分方程组的定解问题

本文讨论了特征四次式恒为零的二阶偏微分方程组(1,2)的一些定解问题,得到了一些类似于双曲型方程组的结果,如解的弱间断性和对顶点定理等.     

H与CF3O2自由基反应的理论研究

用从头算(ab initio)方法和密度泛函理论(DFT)对H与CF3O2自由基的反应进行了研究,在HF／6-31G。和B3LYP／6-31G基组水平上,对该反应过程中可能出现的中间体和过渡态的构型及能量进行了优化,并分析了反应过程中生成的产物,对各过渡态,利用内禀反应坐标IRC来进行验证,在B3LYP／6-31G构型优化的基础上,用B3LYP／6-311G和B3LYP／6-311 G计算了反应过程中各物种的总能量和相对能量,根据相对能量绘制的势能剖面图直观地反映了H CF3O2的反应机理,由势能面得出,反应生成CF3O和OH的历程最容易发生,这与实验事实是一致的.     

采用变速语音编码的计算机局域网语音/数据综合传输研究

本文研究带冲突检测的载波监听多址协议(CSMA/CD)局域网的语音/数据综合传输的可行性。提出采用变速率语音编码的方法,用以改善在重负荷条件下语音/数据综合传输的性能。采用计算机模拟方法,给出了语音包丢失、传输后语音质量的主观评价与语音传输容量的关系曲线,以及语音传输容量与数据业务率的关系曲线。结果表明,在CSMA/CD局域网上采用变速率语音编码的方法,改善了其语音/数据综合传输的性能。