基于SOA理论的多体系统动力学广义质量建模

为了提高多体系统动力学广义质量建模效率,运用空间算子代数(spatial operator algebra,SOA)理论,在计算机符号演算软件Mathematica6.0的环境下,对广义质量进行高效率递推设计与实现.采用SOA空间递推方式,形成了广义质量的高效递推算法.运用VB.NET编程软件实现与Mathematica6.0软件无缝集成,对多体系统动力学广义质量进行建模分析,给出了实施过程.结合实例对PUMA560机器人进行了广义质量设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了程序建模的正确性和高效性.     

多体理论揭密——多体系统量子力学的传播与描述

本书为一本多体量子理论的教科书，是由作者们给高年级大学生开设的相关课程的讲义基础上发展成书的。作者认为当前已有的许多关于多体量子理论的教科书往往使人产生一种误解，认为近二十多年来，该领域几乎没有取得什么新的进展。事实当然并非如此，关于低温下稀薄原子气的Bose—Einsten凝聚的发现以及关于电子的许多奇妙性质的研究都是典型的事例。     

多体系统理论在空间机构动力分析中的应用

用Ｈｕｓｔｏｎ方法描述多体系统的运动学关系，建立含柔性体的机械系统的Ｋａｎｅ方程，表达简洁，运算稳定，有一定的实用性。     

基于多体系统理论的螺杆转子磨床精度分析与优化

为提高螺杆转子磨床的整体精度,合理控制成本,建立其19项空间误差模型.基于多体系统理论,结合该磨床的结构和运动特点,分析了磨床的拓扑结构.综合考虑磨床整体精度和制造成本,提出了一种精度分配优化方法.通过调整精度权数可实现不同应用需求的目标优化.结果表明:重视提高精度的优化方案较传统的经验设计值,在X/Y/Z轴方向上使机床的精度分别提高27.5％、45％和52％;重视控制成本的优化方案可降低成本25％.     

多体系统运动学分析的自然坐标法

对多体系统运动学分析的新方法——自然坐标法进行了深入研究,先介绍该方法的特点,然后描述几类约束方程的引入,给出了运动学数值分析的过程,最后举了一个算例。     

多体系统的时域和频域分析

介绍多体系统的概念及其动力学特性。在时间域和频率域进行了理论分析,开发了一般多体系统动力学分析程序DAGOMS及其FTT后续处理程序PTODA。以工业机器人为典型系统进行了实验模态分析,识别了接合面物理参数。用上述程序进行计算,求得时域和频域数值解。理论分析与实验结果吻合较好。     

基于虚拟样机的整车平顺性仿真分析

以多体系统动力学理论为基础,应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS／Car专业模块,建立了某整车虚拟样机模型。根据国标规定,建立了脉冲输入路面,并进行不同车速下的仿真试验,得到试验数据;对于随机路面输入试验,通过深入研究ADAMS／Car下随机路面文件的特点,规定相应的参数,进行平顺性仿真试验,并对汽车的平顺性输出结果做出评价。     

柔性多体系统的动力学分析

用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程建立了柔性多体系统的动力学方程。其姿态运动方程是一次循环积分的形式，成为一次方程，而振动方程则是一组时变系数线性二次微分方程。     

牛头刨床六杆机构的多体动力学分析及优化设计

简要介绍多体系统动力学的原理及多体系统动力学计算的积分方法，利用动力学仿真软件ADAMS，对牛头刨床的六杆机构进行分析，并通过虚拟样机技术，对牛头刨床加速度和压力角进行了优化设计．为实际的机构设计提供依据，也为虚拟样机技术的学习提供了实例．     

基于多智能体的机电设备嵌入式控制系统设计方法

提出了一种利用多智能体（Multi—Agent Systems,MAS）方法学指导复杂机电设备嵌入式控制系统开发的方法．该方法利用智能体（Agent）概念处理复合型控制系统的多个子控制器;用MAS方法学指导构造Agent之间的通信及协调机制;利用多任务实时操作系统（Real—Time Operating System,RTOS）的多任务并行处理能力和系统服务在嵌入式系统中实现MAS系统,本方法已经应用于遥操作移动机器人嵌入式控制系统的开发．     

受控多体系统传递矩阵法

为用多体系统传递矩阵法解决受控多体系统动力学问题,该文引进控制激励单元传递矩阵和控制反馈单元传递矩阵,建立了受控多体系统传递矩阵法,解决延迟受控多体系统和无延迟受控多体系统动力学问题,使得受控多体系统传递矩阵法应用于复控多体系统动力学领域。实例计算延迟和无延迟受控多体系统的稳态运动和瞬态运动。计算表明：受控多体系统传递矩阵法与通常方法所得系统运动计算结果吻合较好。     

基于虚拟力牵引的社团划分算法

文中基于虚拟引力的思想,提出了一种新的社团划分算法.其基本思想是将相连节点之间看作是引力,不相连节点看作是斥力,让节点之间进行相互作用,直到节点以社团的形式聚集起来,从而达到划分社团的目的.通过在计算机生成网络和已知社团结构的现实网络中对本算法进行仿真,发现算法具有较高可靠性和接近线性的时间复杂度.     

基于可靠性理论的厚壁压力容器开孔设计

在厚壁压力容器器壁上开孔,不但削弱了容器的强度,而且导致容器局部应力集中,成为容器破坏的重要因素之一。标准设计中考虑容器开孔补强的安全性尽管有了一系列规定,但对影响安全诸因素的随机性考虑较少。而可靠性设计把影响安全的参数作为随机变量,依据概率统计把安全性与经济性统一进行设计计算。通过实例计算与分析对比表明,可靠性设计在保证可控的故障概率下,容器的成本投资相对常规设计计算得到了进一步优化,符合工程实际的现实要求。     

虚拟水分析理论和方法

水资源分布的区域差异加剧了水资源的紧张局面．Tony Allan提出虚拟水的新概念和计算方法,已成为缓解区域水紧张状况的一个有效方法．文中系统地介绍虚拟水方法和战略,以及其理论框架、指标体系和计算方法．介绍全球主要国家和地区的虚拟水交易量,阐述了虚拟水方法的应用．     

基于LabVIEW和Matlab的自动控制虚拟实验系统

开发了基于LabVIEW和Matlab的自动控制虚拟实验系统,该实验系统包含了自动控制原理课程中常见的实验项目。实验系统采用LabVIEW和Matlab混合编程实现,利用LabVIEW设计用户图形界面,实现“虚拟仪器”的面板;利用Matlab在后台提供算法供LabVIEW调用。从而实现了动态显示和仿真分析的有机结合。实际运行表明,该平台可以有效地提高实验的准确性和可靠性。     

压力触控下虚拟现实应用框架的探索与研究

针对虚拟现实技术传统项目中互动不足问题,提出应用目前移动终端最新的交互技术-压力触控技术和触觉反馈技术,提升虚拟现实应用项目在触觉交互方面的性能.通过对压力触控技术的研究,提出一种基于压力触控的虚拟现实应用开发的技术框架,实现了压力触控技术API交互接口统一封装和虚拟现实应用开发接口的统一管理.在此平台上开发了两个虚拟现实应用项目,证明了技术框架的可行性,以及压力触控技术对虚拟现实系统的交互性能的提升.     

多体系统传递矩阵法在多管火箭动力学中的应用

多管火箭动力学分析是评估和提高多管火箭性能的前提和关键。应用多体系统传递矩阵法，建立某多管火箭刚柔耦合多体系统动力学模型，构造多管火箭增广特征矢量及其正交性条件，实现对多管火箭振动特性和动力响应的仿真，仿真结果得到了试验验证。对两种多管火箭的振动特性和动力响应的计算，为用非满管射击替代满管齐射客观评价多管火箭动态性能，为优化射序和射击时间间隔提高多管火箭射击密集度奠定基础，大幅度减少了某远程多管火箭密集度试验用弹量50％，提高某多管火箭射击密集度。     

基于虚拟现实技术的电机的虚拟运行

介绍和分析了虚拟现实技术,提出了基于3DS MAX和VRML的产品网上三维虚拟的展示方法.以典型的三相绕线式异步电动机为对象,基于面向对象的方法来描述其基本结构、主要部件的几何特征、运动特性和功能特点,运用3DS MAX对其进行三维建模、建立其虚拟展示的场景模型,并结合VRML的虚拟交互技术和外部编程接口技术EAI对已建立起来的电动机虚拟场景进行交互式虚拟操作.在此基础上,构建了基于VRML的电动机运行状态模拟的网上展示系统,使得用户可基于Web的互动方式远程、透明地访问、浏览、观看和了解该设备不同视觉角度的三维结构、动画演示、主要特征等.     

虚拟消化道内窥镜训练系统

介绍了一种应用虚拟现实技术实现消化道内窥镜训练功能的系统.主要讨论了通过计算机三维可视技术,对医学断层影像重建得到三维训练模型;并讲解系统外设实现操作量采集和力反馈的工作原理,以及系统仿真软件采用的质点-弹簧/阻尼物理仿真模型.学员可在这一具有虚拟场景和真实力感相结合的训练环境中反复训练,从而不断提高业务操作水平.     

游戏杆在机器人虚拟示教系统中的应用编程

分析了北通飞行摇杆BTP-C313的接口编程原理，并将装置应用到MOTOMAN机器人虚拟示教系统中，给出了验证实例，实现了对机器人的虚拟示教等人机交互操作。