六自由度并联机器人结构误差的识别与修正

鉴于机械制造中测量结构尺寸误差比较困难,提出了确定结构误差值的计算方法．让结构参数从初始的理想无误差状态一轮一轮地修正,直到使修正后的结构参数达到用它所求的主轴端位置同测量的主轴端位置基本吻合,即可认为各项误差已修正完毕．在计算当中,首次提出用位置反解来求解的方法,突破了求正解时需要解非线性方程组的传统思路,考虑到机构运动过程中的连续性和可实现性,所求正解是机构运动过程中的惟一解     

并联Stewart机构位姿误差分析

从并联机构与串联机构的运动学等效,并联机构本身特征与并联机构实际工作空间出发,考虑各分支末端误差对最终运动平台末端误差的影响,提出了并联机构位姿误差放大因子分析法·依据位姿误差放大因子具有对误差定量分析的特点,该分析方法既可用于机构参数优化,又可用于结构精度设计·最后,给出了一个实例说明本方法的有效性·     

并联机构的结构描述

对并联机构的结构描述问题进行了探讨,给出了描述并联机构结构的矩阵方法和字符串的方法,为空间机构特别是并联机构的数字化设计创造了条件.     

一种可实现两平动自由度并联机构运动学标定方法

针对一种两平动自由度并联机构，提出了一种识别几何参数误差的方法，能有效补偿机构的动平台位姿耦合误差．忽略两组平行杆的相对杆长误差，将机构简化成仅含转动副的5杆铰接机构，建立了含有8个几何参数误差模型，即4个杆长误差和4个主动关节铰点坐标误差．研究表明，并联拓扑结构使动平台沿两个正交轴的位置误差和姿态误差具有强耦合性．给出标定坐标系原点，通过仅检测动平台沿标定坐标系任一单轴的位置误差，识别出系统的几何误差全集．计算机仿真和实验结果表明，通过这种方法，可使机构的动平台定位精度达到0．05mm．     

RR-P5 R型全球面工作空间解耦并联机构误差分析

针对二自由度球面解耦并联机构工作空间不足的问题,提出一种新型P5 R运动支链,基于该运动支链设计RR-P5R型全球面工作空间解耦并联机构;采用环路增量法对RR-P5R型并联机构进行误差分析,建立位置、速度、加速度误差模型.结果表明,该RR-P5R型并联机构可以实现完整的球面工作空间,所建立的误差模型可以作为机构的参数设...     

一种新型并联机构运动可靠性灵敏度分析

运动可靠性是机构动态运动精度的反映,是评价机构质量的重要指标。以往并联机构运动精度分析中,往往忽略输入误差的随机性,造成评价结果不准确。首先基于位置反解和一阶泰勒展开,建立了一种新型并联机构静态位置误差模型。应用误差模型,考虑各个原始输入误差的随机性,推导了机构运动可靠性数学模型,给出了评价机构运动可靠性高低的量度和计算方法。应用解析法灵敏度分析,定量地考察了各个原始误差对机构运动可靠性的影响,给出了求解机构任意点位置误差落入许用精度范围内的可靠度对21个原始误差源的敏感程度的计算方法。运动可靠性灵敏度分析是机构优化设计和精度综合的基础。     

平面3自由度并联机构动力学最优控制

目的以提高平面3自由度并联机构运动精度为目标,提出最优控制的策略。方法在状态空间构造量化机构误差性能的二次型指标,兼顾系统响应与控制能量两个方面,实现了机构误差性能最优控制,将问题归结为求解微分方程两点边值问题。结果仿真结果表明,在动力学参数发生微小变化时,机构实际运动对目标的轨迹误差最大值仅为0.02mm,速度误差量值更小。结论对并联机构进行动力学最优控制,可以有效地抑制结构参数和系统扰动引起的运动误差,且方法很容易推广到最优时间控制和最短作业路径控制问题中。     

一种6—SPS并联机器人精度分析算法

通过对6－SPS型并联机器人位置输入输出方程微分，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响。当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差模型为线性数学模型，仿真证实该算法可对6－SPS并联机器人进行精度分析。     

并联机床平面约束机构误差分析与建模

针对五轴数控机床平面约束机构进行了误差分析,指出了并联机床平面约束机构误差主要影响因素为机构的制造误差和安装误差·前者与由其引起的约束机构顶边中点沿x方向的位移成非线性关系,而后者则成线性关系·提出了一种依据测量数据反演非线性误差模型的建模方法,给出了五轴并联机床约束机构实测信息与模型输出间的多项式误差模型·比较仿真结果与测量结果可知,基于上述方法建立的误差模型精确,进而利用该模型对机床进行实时精度补偿,可使机床x方向定位精度大为提高     

一种带误差修正的复合模糊模型

如何改善模糊模型的精度是模糊建模研究中的一个重要问题。为了改善模糊模型的精度,介绍了一种带误差修正的复合模糊模型。该复合模糊模型包括一个普通的模糊模型作为主模型以及若干个用于误差估计的子模型,通过将子模型的输出,即误差的估计用于主模型输出的修正,从而达到改善模型精度的目的。仿真结果证明了该复合模糊模型具有比普通模糊模型更高的精度。     

关于结构刚度修改的一个新算法

提出结构刚度修改的一个新算法. 该方法基于预条件共轭梯度法, 易于辅助、 能自适应地改进逼近精度, 适用于设计变量的大变化(包括单元删除 与几何变化), 可用于一般的有限元系统.     

基于时空转换的结构优化并行算法

笔者尝试将并行处理引入结构优化领域，基于时空转换，研究了实现并行化的５条途径，指出了大系统设计所存在的问题，提出了设计大系统并行结构优化的技术路线。     

基于网络环境的分布式PGA的结构优化

并行计算是当今数值计算发展的新方向。该文在网络并行环境下探讨了并行遗传算法（PCA）进行结构优化设计及其算法的实现方法。利用4台PC机组成网络平台,进行了钢桁架结构优化设计的数值测试。计算结果表明,设计的并行算法在网络并行计算环境中具有较高的加速比和效率,同时验证了并行遗传算法用于结构优化是可行的和有效的。     

Credit-Recovery分布式并行终止检测算法的改进

探讨Credit-Recovery分布式并行终止检测的算法,并对算法的不足之处进行改进,提出了改进后的算法模型和描述.通过理论分析和验证,表明该模型适用于非集中式分布式并行计算的终止检测,并提高了精确度和性能.     

MIMO系统的迭代降维并行检测算法

针对传统多输入多输出(MIMO)系统检测算法先检测的子流分集度较低以及错误传播的问题,提出了一种改进的迭代降维并行检测算法.该算法在每次迭代内对第1个子流遍历取值,其余子流采用排序连续干扰消除(OSIC)算法进行检测,在每次迭代结束时仅输出分集度最高的首子流的估计值,在迭代间通过干扰消除降低待检测子流的维度.仿真结果表明:该算法能以较低的复杂度代价获得逼近最大似然检测算法的差错概率性能;在4×4、QPSK调制的MIMO系统中,相对于传统的OSIC算法,文中算法在误比特率为10-3时获得了9.3 d B的增益.     

线性阵列上的一种新的并行排序算法

首先介绍了分治方式的并行处理方法,并以超立方网络上的并行排序为例说明了这种方法的应用．然后在此基础上,给出了作者在线性阵列上发现的一种新的并行排序算法．     

精密电容器误差的并行计算方法

利用局域网和标准消息传递库构成并行计算环境,实现了对精密电容器误差的并行计算.改进了传统的Runge-Kutta方法.最后讨论了与并行计算效率有关的因素.     

精密电容器误差的网络并行计算

利用局域网和标准消息传递库构成网络并行计算环境。基于变动边界微扰法,实现了精密电容器误差的并行计算。改进了传统的Runge-Kutta方法。新方法在计算量,计算速度,稳定性上都优于原方法,并在实际计算中取得了良好效果。最后,将用单机和用并行机进行计算的结果作了对比,讨论了与并行计算效率有关的因素。     

基于凸多面体剖分的并行碰撞检测算法

针对传统的碰撞检测算法对于复杂多面体之间的碰撞检测时间过长的缺陷，提出并证明了一种凸多面体的剖分算法，该算法能将复杂的凸多面体剖分为简单四面体，利用基于MPI(Message Passing Interface)并行处理的方法来提高碰撞检测的实时性．给出了基于凸多面体剖分的并行碰撞检测算法与常规算法的比较结果，证明了所提出算法的优越性．     

工程图纸并行矢量化算法的研究

研究了一种在细化线的基础上的工程图纸并行矢量化方法．它的原理是根据曙光１０００Ａ并行机的特点,通过并行检测图形向前和向后的光栅来度量直线长度检测线记号,然后通过拟合线记号得出一组组合线,再将这些近似的线段合并为矢量数据来描述原始的图像．