一种多移动机器人主动协同定位方法的研究

 根据机器人之间的相对位置关系,设计了一种适用于多机器人协同定位的动态结构,在此基础上提出了基于决策论的多机器人行为协调方法,使机器人在定位过程中可以根据已获得的信息自主调整自己的行为,从而获得更多有益于定位的观测信息.通过引入协同进化自适应粒子滤波器,机器人可以稳定地跟踪自己以及其他机器人的位置假设,便于其主动定位时做出正确的决策.实验证明该方法能显著提高多机器人定位的效率和成功率.     

一种新的移动机器人全局定位算法

粒子滤波器能够给出移动机器人全局定位非线性非高斯模型的近似解.然而,当新感知出现在先验概率的尾部或者与先验相比感知概率太尖时,传统的粒子滤波器会退化导致定位失败.本文提出了一种重要性采样跟中心差分滤波器(central difference filter,CDF)相结合的新算法,并对测量更新步的加权粒子集应用基于KD-树的加权期望最大(weighted expectation maximization,WEM)自适应聚类算法获得表示机器人位姿状态后验密度的高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM).实验结果表明,新方法提高了定位准确率,降低了计算复杂度.     

一种基于模糊逻辑算法的移动机器人仿生气味源空间定位方法

针对机器人嗅觉功能的研究,提出一种基于模糊逻辑算法的机器人仿生气味源空间定位方法。算法通过模拟生物动态刺激反应的择优行为控制机器人搜寻气味源,相比于需获得气体绝对浓度值和风向、风速信息的算法,该算法只需通过检测浓度变化率便可使机器人对气味源进行自主定位。针对机器人实际所处环境设计一个模糊控制器并确定模糊控制器的输入、输出变量以及各自的语言值,根据相对于机器人不同位置的浓度变化率大小指定相应的模糊控制规则。MATLAB仿真结果表明设计提出的模糊逻辑算法对机器人仿生气味源空间定位具有很好的适用性与鲁棒性,能使机器人更快、更准确的搜索到气味源。     

面向方面的动态软件架构研究

基于面向方面编程(AOP)技术,提出了一种层次化的AODSA模型.通过将横切关注点和系统需要更新的组件定义为方面组件,利用AOP的动态编织技术将其织入源系统,实现了系统的动态演化.该模型的有效性和可操作性可以通过一个可动态演化的网络投票系统得以验证.     

基于Bug算法的移动机器人路径规划研究

当移动机器人具有有限的计算能力时,Bug算法是最简单有效的路径规划算法,适用于环境地图未知或环境快速变化的情况,这些算法从机器人传感器,如激光雷达传感器来获得的本地信息和全局目标信息,以朝向目标的直线运动和沿着障碍的边界运动这两种简单的运动方式来到达目标点。文章对此展开了分析。     

基于一种混合遗传算法的移动机器人路径规划

移动机器人路径规划问题一直是机器人学研究的核心内容之一,而遗传算法作为智能仿生学算法在路径规划中得到了广泛的应用。针对传统遗传算法存在局部搜索能力差的问题,文中研究在已知环境下运用一种基于遗传算法和模拟退火算法相结合的技术对移动机器人进行最优路径的规划方法。算法采用栅格法对环境建立模型,同时在遗传算子中添加插入算子和删除算子以优化路径。Matlab仿真实验结果表明,该算法相对于基本遗传算法的收敛速度,搜索质量等有了明显的提高。     

一种关节在线重力补偿PID算法

提出了一种机器人关节在线重力补偿的ＰＩＤ算法，并在机器人结构因素试验台关节上得到实施，这种算法理论推导严格，且具有一定的实用性。     

基于凸区划分的移动机器人路径规划算法

在研究传统的路径规划的基础上提出了一种用于移动式机器人的凸区法路径规划的简单而新颖的凸区划分算法.此算法能自动将环境中的自由空间切分成许多个凸区.此算法已在计算机上得以实现,并取得了另人满意的结果.     

多移动机器人编队算法研究与实验验证

本文对目前常用的几种多机器人编队算法进行了分析和研究,设计并提出一种将领航跟随法、人工势场法和基于行为法等常用多机器人编队算法优点相融合的新算法。搭建了用来进行新算法的实物仿真验证的群体智能移动机器人系统,实现了群体机器人搜索目标、驶向目标、动态跟踪和实时避碰等一系列功能,验证了新算法的有效性。     

一种航天器实时外测数据处理软件设计与算法

航天器外测数据是飞行状态监视的一类重要跟踪数据,针对多任务大数据量下的外测数据实时处理软件的设计实现及关键处理算法问题,在分析外测数据实时处理软件特点及处理内容的基础上,给出了一种并行化处理的软件架构设计、结果帧结构、实现思路及运行模式,并对实时处理过程中的解模糊处理算法、插值算法、拼帧方法、电波折射修正方法、多点数据平滑算法等关键性技术进行了介绍,从而系统性地给出了一种适合外测数据实时性处理的工程化解决方案。研究结果对数据处理方法及处理软件设计等方面均有一定的借鉴意义。     

一种高性能红外信号检测开关的设计与实现

这里设计的红外信号检测开关目的是实现当人体接近红外信号检测装置时,依据信号处理结果自动开启负载,如果人不离开且在活动,负载持续工作,直至人离开后延时并关闭负载.该设计采用四元热释电红外信号处理器实现,并给出其完整的硬件电路设计方案.最后利用仿真软件Matlab进行了仿真.     

一种基于演进原则度量的软件架构持续演进效果评估方法

本文提出一种基于演进原则度量的软件架构持续演进效果评估方法（Software Architecture Evolution Principles,SAEP）,首先该方法给出与软件架构演进相关的四个代表性的软件架构演进原则;然后通过对这四个架构演进原则的度量结果评估软件架构的演进效果;最后把本文的方法应用于8个代表性的开源项目,并分别进行有效性验证实验,实验结果表明：无论是单个演进原则还是四个演进原则结合起来,均能有效反映软件架构演进效果的好坏.单个原则用来关注软件架构特定方面的演进效果,四个原则结合起来关注软件架构的综合演进效果.     

一种面向交通标志识别系统的图像识别算法

目前各类面向交通标志识别系统的机器算法大多存在计算复杂度高、实时性差等问题,文中基于ELM模型,加入改进的PCA方法,提出了一种面向交通标志识别系统的PCA-ELM图像识别算法。该算法依次通过HOG特征的提取、改进的PCA方法降维、ELM模型的特征训练,实现交通标志图像的识别。经过实验测试,发现该算法能够较好地兼顾识别率和计算复杂度,符合交通标志识别系统图像识别的准确性与实时性要求,具有一定的实用价值。     

一种数字电视STB中间件的模块化设计方案

中间件作为数字电视终端的核心软件之一,能够将应用程序与底层的实时操作系统和硬件驱动隔离开,从而使机顶盒软件的开放性和可移植性更强。本文针对交互式数字电视的实际应用需求,提出了一种适用于交互式数字电视终端的中间件模块化设计方案,并详细介绍了各个模块的功能设计。     

一种KPI映射到KQI的通用算法

该文结合电信管理论坛TMF提出的KPI(Key Performance Indicator),KQI(Key Quality Indicator)概念,提出了一种新算法K2K(KPI to KQI)。新算法弥补了TMF提出的算法不能聚合不同量纲、不同意义指标为单个KQI指标的缺陷,并且K2K算法显著减少了最终聚合指标的个数,提取少数有意义的指标以直观地反映整个系统的运行状况。实际使用效果的统计数据验证表明,K2K算法能够真实反映系统的实际运行状况。     

一种具有全局定位能力的移动机器人传感混合算法

基于激光雷达(LiDAR)的移动机器人定位,由 于其传感反馈维度低,难以实现精确 的场景识别。尤其是在几何特征重复的环境中,全局定位更难以实现。基于该问题,提出了 一种基于传感融合的移动机器人定位系统,该系统具有全局定位的能力。 基于LiDAR和视觉 传感器的传感融合,利用视觉传感器引入的丰富信息和LiDAR的鲁棒几何信息反馈,实现可 靠的全局定位。本系统构建用于环境表达的混合栅格地图,并且利用视觉全局描述符以加速 定位收敛,结合姿态优化算法以提高定位精度。此外,引入截断触发机制实现对跟踪定位的 监督。经实验验证,本文提出方法的表现与现有定位系统比较,具有更强的定位收敛能力。 同时,所提出的传感混合算法能够成功处理全局定位问题,提高系统鲁棒性。     

面向云计算的软件架构研究

云计算的出现给IT领域带来了一场新的变革,今年是云计算发展非常重要的一年。随着全球对云计算研究的热潮,国际国内各大IT公司相继推出自己的云计算产品,这些云计算产品无一例外都是通过网络向用户提供服务的,这样对数据安全、可靠性和云计算服务自身的健壮性存在着挑战。随着云计算广泛的应用,传统的软件架构也将受到挑战,特别是在3层软件架构中的数据服务层将发生变化。     

一种幕墙清洗机器人姿态控制算法的研究

幕墙清洗机器人在玻璃表面清洗时,在空中的姿态会发生很大的晃动,会影响机器人在壁面的清洗和能否安全的越过障碍物.根据以上问题设计出一款多涵道幕墙清洗机器人,对其姿态控制算法进行研究,设计出增量式滑模控制器.通过数据传感器采集到一定量的姿态角度值,利用MATLAB进行仿真,研究出姿态角度随时间变化的曲线图,在有外界扰动和未受到外界扰动的情况下,通过滑模控制算法保证幕墙清洗机器人在空中沿X轴,Y轴,Z轴的姿态角度不会发生大范围的晃动,保持稳定,该控制算法具有良好的鲁棒性.     

一种面向群组通信的通用门限签密方案

基于椭圆曲线密码体制和Schnorr数字签名体制,建立了一个同时具有(t,n)门限签密和(k,l)共享验证功能的通用门限方案.该方案克服了Wang等人方案的安全缺陷和Hsu等人方案的弱点;以较小的通信代价和高效的运算在群组通信中实现了保密性和认证性;在不暴露接收组的私钥和消息m的情况下,利用公开验证功能实现了发送方的不可抵赖性;另外,该方案还可以防止消息的猜测攻击,从而实现了语义安全性.