基于神经网络学习控制的液压转台偏载干扰的抑制

飞行仿真转台是将飞行器置于一定的实际飞行环境中，研究其传感器，控制系统及执行机构等硬件设备的动态性能和定位精度时所用的种混合仿真设备。哈尔滨工业大学研制的ＨＩＴ－１型三轴飞行仿真转台中框由于存在设计上不可避免的偏载负载力矩，影响了其响应速度和动静态精度的进一步提高。本文将学习控制和神经网络方法结合起来，既避免了前者对重复性的要求，又避免了后者对快速系统实时控制的困难，将其应用于对液压转台中框偏载干扰的抑制，取得了良好的仿真结果     

测试转台变负载轴系的自适应控制

针对多轴转台中负载转动惯量和干扰力矩的不确定性，提出了一种离散的模型参考自适应控制方法。此方法简单易实现，仿真结果表明：它能够有效的抑制转台运动中变参数的影响，并取得良好的控制效果。     

转台速率系统的相差／电压转换问题

本文介绍由相差／电压转换原理构成的一种高精度速率系统的原理及硬件电路的实现，并对各环节的关键技术进行了详细阐述。经实际调整证明，本方案容易实现，可靠性高，克服了增量编码器速率系统中使用锁相回路的若干缺点。     

控制力矩陀螺速率控制中测角系统的研究

采用轴角变换器和旋转变压器、感应同步器组成的双通道测角系统比其它诸多测角方案有更多的优点。在介绍集成轴角变换器的工作原理后,详细介绍了用于控制力矩陀螺速率控制系统中的测角系统。实践证明它具有结构简单、调试容易、可靠性高和抗干扰能力强等优点。     

测试转台测控系统电磁兼容性设计

本文全面讨论了测试转台测控系统的电磁兼容性问题,针对一般研制过程中常见的干扰及采用PWM数字功率放大电路而引入的调制频率干扰,从设计到装配工艺提出了抑制措施.经在某型单轴伺服转台中的实践证明,文中提出的一系列方法对克服电磁干扰,提高测控系统的可靠性和精度行之有效.     

四轴稳定跟踪转台伺服控制系统的研究与实现

以四轴稳定跟踪伺服转台系统研制的实例出发，从系统总体结构，元、部件选型计算及控制系统的设计与实现等方面进行了详细介绍。针对系统难点，采用基于高速DSP控制器、以采样数字控制和信号滤波技术为基础的全闭环伺服控制方案。实验测试结果均达到了预先制定的设计指标和精度要求，表明了系统设计方案的实用性和有效性。     

转台测角系统标定方法的研究

本文提出一种高精度转台测角系统标定的新方法，该方法以光电自准直仪作为标定基准，用齿盘、多面棱镜作角度给定，转台工作在速率状态下，自动完成高精度转台测角系统标定任务，给出标定精度和误差曲线。该方法避免了人为因素造成的测量和计算误差，使标定过程更加快捷、准确、可靠。     

三轴转台速率的数字实现

本文针对用22位绝对式的光电编码器同时形成速率和位置信号的任务,设计了一种实用数字测速方法.从原理上进行了分析,并设计了硬件电路和软件程序.该方法使转台结构紧凑,增加了数字化程度.实践证明了其工程有效性.     

转台数字锁相系统最高极限速率的确定方法

数字锁相速率系统实质是一个非线性系统。确定其最高速率极限是设计者十分关心的问 题。本文采用求锁相环非线性系统极限环频率的方法确定了系统的速率极限，并给出了计算公 式。用该方法对某转台速率系统进行了计算，结果证明了此方法的有效性。     

惯性系统三轴综合测试转台总体设计若干问题的探讨

本文从框架形式、总体布局、轴承的种类和布置方式等方面，讨论了惯性系统三轴综合测试转台总体设计中的若干问题，从设计、制造和使用等方面阐述了各种总体布局形式的优缺点，并提出了自己的相应看法，最后讨论了目前惯导测试设备研究领域需要研究的关键技术。     

双轴速率位置台全数字化控制系统实现

讨论了一种适用于双轴测试转台的全数字化控制系统结构。该系统采用了多单片机并行实现的主从分布式控制方法，不仅大大简化了系统硬件设计，提高了可靠性；而且其控制器完全由软件来实现，易于实现模拟电路难以实现的复杂的控制规律；同时也为在不改变硬件的前提下进一步扩展系统功能，改善系统的动、静特性提供了基础。实验表明，文中提出的全数字化控制系统结构完全能满足双轴测试转台的控制需要。     

测试转台陀螺伺服系统全数字控制实现

讨论了测试转台中陀螺伺服状态的构成原理，提出了一种基于全数字控制的陀螺伺服系统实现方案。该方案不仅方便系统参数在线调整，而且可以完成多种不同类型，不同参数的陀螺仪伺服实验，目前已经成功地用于某型空气轴承伺服转台，取得了满意的结果。     

测试转台OFF状态系统设计方法及特点

本文详细讨论了测试转台ＯＦＦ状态下的系统设计方法及设计特点；对如何选择控制器结构及参数进行了深入分析，并给出了其参数选取原则；最后对文中的结论进行了仿真，验证了其正确性。     

静电陀螺测试转台电气部分方案设计

叙述了静电陀螺三环测试转台电气部分的方案设计要点。该电气部分包括静电陀螺启动与控制系统，转台控制系统，计算机三大部分，测角分系统采用粗精耦合式角位置传感器。双轴伺服分系统采用带有纯积分环节的一阶无差控制系统，三轴位置控制分系统采用一阶无差数字控制的方案，从而确保转台满足精度指标。     

三轴陀螺漂移测试转台台体动力学建模及控制系统设计

带宽的保证是三轴陀螺漂移测试转台（以下简称三轴转台）伺服系统设计的主要困难，从使用的角度出发，要求转台伺服系统有较大的带宽，以使三轴转台有较快的响应速度，对干扰有较强的抑制能力，提高三轴转台的跟踪精度，但一些客观因素使带宽指标受到限制，其中机械台体的谐振对带宽的影响是决定性的。本所讨论的三轴转台动力学模型，是三轴转台控制系统设计的依据。     

测试转台温控箱的计算机控制

本文针对测试转台温控箱系统的大滞后特性，设计了一种带Ｓｍｉｔｈ预估器的ＰＩ校正器，并采用了基于８０９８单片机的计算机控制实现。仿真和实验均表明，文中的控制算法能够有效克服纯大滞后对控制系统稳定性的影响，具有良好的鲁棒性及控制性能，而且实现简单，可靠性好。     

转台控制系统的一种设计方案

本文针对测试转台控制系统在位置方式下存在的大偏差快速归零问题，在速率方式下存在的大偏差不稳定问题，对其控制系统进行了一种设计方案探讨，该方法能较有效地提高转台的动态性能。     

高精度转台测角系统温漂补偿的研究

本文从感应同步器原理出发，推导了由于激磁电源的非正交性引起的测量误差模型，并从实验出发检测了测角误差与温度的关系，提出了一种温漂补偿方法，提高了测角系统的温度稳定性和测量精度。