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针对无人机集群避障的问题,选用效率高、应用普遍的人工势场法作为避障算法, 结合一致性编队理论,采用领航者—跟随者编队算法对无人机进行编队控制。并且对于障碍物增加虚拟障碍点进行重新拟合,以优化避障路径。结合以上内容有效地解决了无人机集群的避障应用问题。 相似文献
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一种自适应控制的人工势场的无人机路径规划算法 总被引:1,自引:0,他引:1
《无线电工程》2017,(5):54-57
路径规划是无人机的重要组成部分,在简述传统的人工势场法的原理基础上,提出了一种基于无人机对各个方向感应系数自适应的改进方案,引入自适应论改进了传统的势场计算公式,改变了粒子运动中对各个方向的障碍物的斥力系数,找到最适合不同地图系数的最优路径,仿真实验显示,改进的人工势场法要优于传统的人工势场法,理论分析和结果表明改进的人工势场算法解决了目前路径规划遇到的问题,提高了算法的精度和速度。 相似文献
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针对现有人工势场法在无人机路径规划应用过程中存在无人机陷入受力平衡,导致目标不可达,且当无人机陷入局部极小值时,该方法无法根据环境信息使无人机脱离力平衡点的问题,提出一种基于自膨胀系数改进的人工势场法。针对无人机陷入局部极小值的问题,建立自膨胀函数;当无人机陷入局部极小值时,针对无人机与目标点的距离为膨胀提供方向。通过改变自膨胀系数增大最近障碍物对无人机产生的斥力从而改变无人机受力形式,解决无人机陷入最优解的问题。仿真实验结果表明,改进后的人工势场法多次改变了无人机陷入最优点的情况,能够解决人工势场法无人机陷入局部极小值无法自主脱离的问题。 相似文献
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针对无人平台在未知环境缺乏全局障碍物位置信息难以进行实时避障的问题,提出一种融合深度神经网络和改进人工势场的动态避障方法。首先利用YOLOv5s轻量目标检测网络和轻量化深度估计网络构建障碍感知模块,探测障碍物位置和深度;其次使用目标框和等效深度描述周围障碍物的三维信息;然后将自身平台投影到图像平面形成核心区,并根据障碍物的等效深度网格与核心区的位置关系计算核心区在像平面虚拟势场受力方向、所需要的偏航角和线速度;最后控制系统接收到信号后引导无人平台转向或制动,使核心区内部深度大于设定的安全距离完成动态避障。实验基于单目可见光和红外进行避障测试,结果表明视觉感知模块可以准确探测常见障碍物的位置和深度,核心区能够直观地反映无人平台与障碍物的位置关系,方法仅依赖单目传感器便可实现有效避障,相比于传统方法成本低廉、部署灵活,为无人平台在日间、夜间的未知环境进行避障提供了新思路。 相似文献
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通过对人工势场法与蚁群算法进行融合,给出了一种融合人工势场蚁群算法的移动机器人路径规划算法。一方面,引入目标点距离影响因子,改善势场力对移动机器人路径搜索的影响,通过改进斥力场函数,避免移动机器人因受到较大的斥力而无法规划出最优路径;另一方面,构造势场力启发函数,同时考虑距离启发信息和势场启发信息,初始化信息素的差异化分配方式有利于提高算法的收敛速度。实验结果表明,融合人工势场蚁群算法相比于文献[15]算法,在最优路径长度、路径转折次数、收敛速度三方面分别提高了2.6%,25%和66.7%,表明了该算法在路径规划方面的优越性。 相似文献
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利用人工免疫算法来规划的三维飞行航迹.人工免疫算法根据接种方式的不同分为3种情况:随机选择染色体进行接种;所有染色体挨个接种;每个染色体都接种但接种位置是随机的.分别按这3种情况对飞行航迹进行仿真,并对其规划出的航迹进行对比分析.同时,针对威胁的不确定性进行了仿真.最后根据飞机的机动性和适航性对上述规划出的航迹进行了优... 相似文献
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文中针对多无人机在复杂约束条件下编队协同、巡航范围内覆盖率高的问题,基于K-means算法和Hop-field神经网络算法实现了一种无人机整体航迹规划方法。对任务要求的禁飞区域、目标区域建立任务区域的数字地图模型,进行模型分解合理的将有效区域分解为多个子目标点。随后采用K-means算法对无人机巡航的目标点进行聚类,并结合Hop-field神经网络算法对同类子目标点进行无人机航迹规划。以无人机在抗震救灾中的真实数据为实例,通过仿真实现了巡航区域90%的覆盖率,验证了文中方法的鲁棒性和有效性。 相似文献
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多机器人路径规划是机器人领域的一个热点问题,相比于单机器人路径规划,其算法难度和复杂度都有所增加,在规划时需要兼顾多机避障、相互协作等难点问题.本文提出一种改进快速扩展随机树的多机器人编队路径规划算法,用于解决多机器人在复杂环境下的编队路径规划问题.针对多机器人在编队规划中的位置约束问题,定义机器人之间的领航-跟随结构,并对机器人队形建模.针对规划过程中编队朝向变化问题,建立搜索树扩展方向与队形方向之间的联系,通过调整队形方向改变规划时的编队朝向.针对具有质点模型和非完整约束动力学模型两种不同模型的多机器人系统,分别进行了仿真实验.仿真结果表明该算法在处理多机器人编队路径规划问题时可以取得良好的效果. 相似文献
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舰船在障碍物环境中航行,如果采用传统的人工绘制航线的方法,不仅费时费力,并且绘制的航线非常不准确,在障碍物位置发生变更的情况下,整条航线都要重新设计和绘制;其次,人工绘制的航线图,不便于保存,应用范围非常窄。为了弥补人工绘制航线的缺陷,采用一种基于改进蚁群算法的方法规划舰船的航线,并对改进的蚁群算法进行了仿真,获得了舰船在障碍物环境下的最优航线。 相似文献