工业机器人的标准工时测定方法研究

随着生产智能化的发展,生产一线的劳动者逐渐变为工业机器人.针对工业机器人工作特点,提出单个工业机器人完成一道工序的标准工时构成要素;基于可靠性理论,分别推导出单个工业机器人在单故障和多故障下平均故障维修时间(MTTR)和平均保障延误时间(MLDT)的数学模型.通过案例分析显示该方法具有可行性,能够为企业正确核算生产能力、提高生产效率提供理论基础.     

轮式移动舞台机器人双模模型预测控制北大核心CSCD

针对轮式移动舞台机器人的快速镇定和移动区域约束控制问题,提出一种快速双模模型预测控制(MPC)算法.考虑轮式移动舞台机器人的位姿约束和速度约束,采用控制Lyapunov函数概念和极坐标系模型设计模型预测控制算法.利用移动舞台机器人与目标的距离、瞄准角和方位角构造一个控制Lyapunov函数,建立移动舞台机器人的一个解析双模结构MPC控制器,再引入自由变量,参数化预测控制变量,降低双模MPC在线优化计算量.在约束条件下,建立了轮式移动舞台机器人闭环系统稳定性和MPC递推可行性理论结果.最后,通过与常规MPC比较,仿真验证所提算法的有效性和优越性.     

轮式移动舞台机器人双模模型预测控制

针对轮式移动舞台机器人的快速镇定和移动区域约束控制问题,提出一种快速双模模型预测控制(MPC)算法.考虑轮式移动舞台机器人的位姿约束和速度约束,采用控制Lyapunov函数概念和极坐标系模型设计模型预测控制算法.利用移动舞台机器人与目标的距离、瞄准角和方位角构造一个控制Lyapunov函数,建立移动舞台机器人的一个解析双模结构MPC控制器,再引入自由变量,参数化预测控制变量,降低双模MPC在线优化计算量.在约束条件下,建立了轮式移动舞台机器人闭环系统稳定性和MPC递推可行性理论结果.最后,通过与常规MPC比较,仿真验证所提算法的有效性和优越性.     

机电产品可靠性寿命试验数据的灰色预测方法

采用灰色系统预测理论对产品可靠性寿命试验数据进行预测,提出了建立产品可靠性寿命试验数据的灰色预测NGM(1,1)模型的方法,并通过采用试验数据序列与预测数据序列总体分布函数相等性检验方法确认灰色预测NGM(1,1)模型用于产品可靠性寿命试验数据预测是可行的.算例结果表明,采用灰色预测方法预测产品可靠性寿命试验数据并进行相关的分布函数参数估计有较高的精度,可达到缩短试验时间和节约试验费用目的.     

Boeing737-300/400机队可靠性等级预测研究

为了研究航空公司机队可靠性等级预测问题,提出一种基于灰色关联与支持向量机(SVM)的航空公司机队可靠性等级预测模型.从某航空公司B737-300/400机队的可靠性月报中,得到影响机队可靠性等级的9个指标;应用灰色关联法对机队可靠性等级和指标进行相关性分析,就各个指标与机队可靠性等级之间的关联度进行了排序;采用基于径向基核函数(RBF)的支持向量机(SVM)建立了航空公司机队可靠性等级预测模型.以某航空公司B737-300/400机队为例进行了可靠性等级预测分析,验证了所提方法的有效性.     

我国工业需水量预测模型研究及应用

工业需水量预测是水资源管理和规划的重要内容之一.首先判断了工业用水量的主要影响因素.数据分析表明,工业用水量与工业增加值之间存在明显的倒"U"型关系,与工业用水重复利用率之间存在很强的负相关关系.然后建立了以工业增加值,工业增加值的平方及工业用水重复利用率为解释变量的多元回归模型.在情景假定下,应用模型预测2014年、2015年我国的工业需水量.预测结果为2014年工业需水量为1416.4亿立方米,比2013年增加0.5%.2015年工业需水量为1418.6亿立方米,比2013年增加0.6%.     

改进PSO算法融合人工势场法的工业机器人路径规划设计

良好的路径规划可以极大提高工业机器人的工作效率.针对工业机器人与障碍物的干涉判断问题,提出基于轴角的干涉判断方法;利用栅格法进行环境建模,将机器人路径规划问题转化为可供处理的抽象空间;结合干涉判断,找出障碍点的范围,并作膨化处理;利用改进的粒子群融合人工势场法的路径规划方法,构建引力场和斥力场模型,用于生成初始粒子群;...     

Weibull分布下基于遗传算法的设备寿命预测

本文研究了Weibull分布下设备可靠性寿命预测的问题.利用改进后的遗传算法,主要是对遗传算法编码、目标函数和遗传操作的改进,实现对Weibull参数的估计.获得了Weibull分布模型和设备的可靠性寿命模型.     

具有测量误差的Wiener退化模型的可靠性研究（英文）

本文研究了具有测量误差的Wiener退化模型的基于退化数据的可靠性推断问题.给出了一个检验统计量来检验总体之间是否存在测量误差.给出了扩散参数的精确置信区间,其他模型参数与感兴趣可靠性指标的广义置信区间.得到了预测未来退化量的预测置信区间的构造方法.蒙特卡罗模拟说明了文中给的方法具有良好的性能.最后通过两个实际例子对文中的方法进行了说明.     

估计不同环境下的设备可靠性

同型号设备的可靠性根据不同的使用环境发生变化.随着环境指标的不断恶化或改善,可靠性形成环境的函数,称为可靠性曲线.估计出这条曲线后,就可以对未知环境下的设备可靠性给出合理的预测.本文对于对数正态总体研究可靠性曲线的估计问题,给出了估计方法,证明了估计量的一致强相合性,用计算机模拟试验说明方法的可用性.     

机器人及其安全系统的可靠性分析

是以机器人及其安全系统所构成的一个可修复系统作为研究对象,运用泛函分析方法并结合C_0半群理论,证明了严格占优本征值在本系统的存在性并且是系统严格占优本征值,进一步证明了在一定条件下,系统的动态解以指数化形式收敛于系统的稳态解.     

机器人与其连带安全装置系统的可靠性与可控性研究

本文主要研究由机器人与其安全装置组成的系统. 利用泛函分析方法将原系统的偏微分方程组转化成Banach空间中抽象的Cauchy问题.通过代数理论和$C_0$半群理论得到系统的瞬态可靠度和稳态可用度,利用转换变量证明了系统的可靠性和零状态可控性.最后利用Maple软件模拟出系统瞬态可靠度和稳态可用度图形.     

具有周期修复的机器人系统指数稳定性分析

研究具有周期修复函数的机器人与其连带的安全装置构成的系统的可靠性.运用泛函分析的方法,特别是Banach空间上的线性算子半群C_0理论,证明了系统的适定性,并通过分析系统本质谱和经过扰动后半群的本质谱半径的变化,给出解的有限展开式。并进一步证明,0是系统的严格占优本征值,系统的非零本征值至多有两个,从而表明系统解以指数形式收敛.     

A Coupled Process-Structure-Model to Simulate Robot Based In-cremental Sheet Metal Forming

A coupled process-structure model to predict path deviations in robot based sheet metal forming is presented. The model consists of a finite element (FE) approach to simulate the sheet forming and a multibody system (MBS) modelling the robot. By coupling both models a path prediction tool is provided. (© 2009 Wiley-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim)     

遥操作系统的稳定性与透明性分析

遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,而且机器人模型存在不确定性,以致可能造成系统不稳定和操作性能降低.针对通信时延和系统不确定性,利用鲁棒控制理论,提出用力、位置和速度反馈的控制方法,使得系统稳定,且具有良好的透明性.仿真结果表明了该方法的有效性.     

基于灰色马尔科夫链预测模型的广西边境小额贸易预测研究——灰色系统理论应用系列论文之三

在分析广西边境小额贸易现状的基础上,运用灰色模型和马尔科夫链的基本理论,构建灰色马尔科夫模型进行了预测.结果表明,经过二阶弱化处理、灰色建模、灰色新陈代谢以及灰色马尔科夫预测的结果,能明显地提高预测精度.最后,提出了加大基础设施建设、转变边贸流通模式、构建沿边型产业开放体系、提高边境贸易便利化水平和培育发展边境特色经济带等对策建议.     

Uncertainty in reliability evaluation processes and a simulation approach to treating it

This paper considers the problem of uncertainty in reliability data that are used in many decision making processes and describes a simulation approach to dealing explicitly with this uncertainty. The causes of uncertainty are discussed for three different situations: (a) in the process of designing new systems, when failure data are not yet available, (b) after performing reliability test and gathering failure data, and (c) in mission reliability prediction. It is concluded that, in performing reliability prediction or failure rate prediction, one should use interval estimates rather than point estimates. These intervals can be used to perform component classification and then, employing simulation, to obtain tables or scattergrams for the mean time between failures of a system or for system reliability.     

Statistical software reliability prediction and its applicability based on mean time between failures

One of the most important issues for a development manager may be how to predict the reliability of a software system at an arbitrary testing time. In this paper, using the software failure-occurrence time data, we discuss a method of software reliability prediction based on software reliability growth models described by an NHPP (nonhomogeneous Poisson process). From the applied software reliability growth models, the conditional probability distribution of the time between software failures is derived, and its mean and median are obtained as reliability prediction measures. Finally, based on several numerical examples, we compare the performance between these measures from the view point of software reliability prediction in the testing phase.     

Motion Planning of Robot Locomotion

Since the treatment of robot locomotion is quite closed with this one of human locomotion, the present paper treats the problems of modelling, simulation and motion planning of robot locomotion on the base of knowledge of the skeletal system, as well as on the base of multibody system modelling, simulation and control using some ideas from Lie group theory and differential geometry.     

Adaptive anti control of chaos for robot manipulators with experimental evaluations

Roughly speaking, anti control of chaos consists in injecting a chaotic behavior to a system by means of a control scheme. This note introduces a new scheme to solve the anti control of chaos for robot manipulators. The proposed controller uses an adaption law to estimate the robot parameters on line. Thus, the controller does not require any knowledge of the physical parameters of the manipulator, such as masses, lengths of the links, moments of inertia, etc. The new scheme is based in the velocity field control paradigm, hence the specification of a chaotic system to define a desired velocity field is required. Experimental results in a two degrees-of-freedom direct-drive robot illustrate the practical feasibility of the introduced theory. In order to achieve anti control of chaos of our experimental system, two different chaotic attractors are used: the Genesio-Tesi system and a Jerk-type system. Results showed that the controller is able to inject the chaotic behavior to the robot while the robot parameters are estimated on line.