机器人动力学分析新方法──Kane方法

本文比较了闭链机器人动力分析的各种方法，提出使用Ｋａｎｅ方法求解机器人的动力学问题，并利用Ｋａｎｅ方法求解了一个五杆二自由度机械手的动力学问题。     

酸性条件下ZnS氧化浸出过程动力学的研究

本文研究了在盐酸溶液中使用二氧化锰作氧化剂氧化浸出ZnS矿过程的动力学,详细考察了温度、搅拌速度、精矿粒度、HCl浓度、FeCl_3浓度和MnO_2量等因素对锌浸出速率的影响。结果指出:浸出过程反应活化能为54.76kJ/mol;HCl和FeCl_3在一定的浓度范围内对锌浸出速率均有影响。浸出过程符合内扩散控制模型,其中反应物H~ (或含H~ 复合离子)和反应产物Fe~(2 ),Zn~(2 )等通过产物硫膜层的传输为整个过程的控制步骤。     

冶金反应过程动力学的分段尝试法

冶金反应工程学属于一门独立的学科,需要建立自己的一套研究反应动力学的新方法。为了避免与冶金物理化学的方法和内容的重叠,本文提出分段尝试法可作为研究冶金反应过程动力学的新方法。依据反应过程特点,建立相应动力学模型进行拟合尝试,能够得到该过程控制环节转换时间点以及动力学参数,为冶金模拟提供必要的物性参数。由于在实际冶金反应过程中,化学反应过程和质量传输过程的耦合是客观存在的,化学反应控制时质量传输也发生;同理,质量传输控制时也有化学反应。因此,提出通过引用不可逆过程热力学唯象理论来确定出化学反应和扩散控制的两种通量之间的影响,从而进一步完善分段尝试法。     

计算机数值方法模拟化学反应动力学过程

本文利用四阶Runge-Kutta方法解化学反应的微分动力学方程,计算方法普适性广,计算机求解精度高,使用方便。可用于不同类型化学反应动力学方程的计算。     

湿法冶金草酸钴粒度分布混合建模方法

由于缺乏有效的检验手段,无法实现湿法冶金合成过程草酸钴粒度分布的实时检测.提出了一种支持向量机(SVM)与合成过程动态机理模型相结合的混合建模方法,用以预报草酸钴的粒度分布.通过分析合成过程机理,利用粒数衡算、物料衡算关系建立动态机理模型;利用支持向量机来对不能用机理模型表现的合成过程的动态特性进行误差补偿.仿真分析验证了该方法相比于机理模型的有效性,将其应用到实际生产过程中,取得了满意的效果.     

简单一级化学反应热动力学数据处理的新方法

提出一种处理简单一级反应热动力学实验数据的简便方法。该方法无需测定热谱曲线最大峰高或反应完全时的峰高,而使用热谱曲线峰高自然对数值对时间曲线的近似直线部分来同时获取反应速率常数和体系冷却常数。     

富铁镍渣煤基氢冶金等温还原动力学研究

采用煤基氢冶金工艺对富铁镍渣中的铁组元进行高效还原,研究了不同温度下镍渣球团等温还原过程金属化率变化规律,利用粒子模型和未反应核模型对镍渣球团的煤基氢还原动力学过程进行分析讨论,明确了各反应阶段的控制环节并建立了相应动力学方程.研究表明：以高挥发分煤为还原介质,掺煤镍渣球团在1 300℃还原焙烧20 min的金属化率可达90.2%;球团还原过程可分为反应初期、中期和后期3个阶段,其反应动力学分别受界面化学反应控制、反应-扩散混合控制和内扩散控制,反应表观活化能(E_a)分别为1 74.01、124.15、83.14 kJ/mol.     

冷等离子体冶金中的粒子输运现象研究

介绍了冷等离子体冶金效应的实验方法和结果,列出了反应粒子的输运方程,较详细地分析了它们之间的耦合关系.在讨论输运方程的求解过程中,证明各种粒子的输运速率是与提纯效果紧密相关的.提供了对硅的提纯结果和工艺参数,列出了氯原子的输运速率和硅粉温度关系的计算结果.     

冶金控制自动化研究

基于冶金控制自动化应用现状,分析冶金控制自动化领域中需要解决的课题,并就冶金控制自动化的实施作出构想。对冶金控制自动化进行研究,对于钢铁企业的跨越式发展有着积极地现实意义。     

冶金史研究方法的探索

冶金史是科学技术史的重要组成部分,其研究方法与其他科学史、技术史的研究方法具有共同之处,但也有其独特性.北京科技大学冶金与材料史研究所在其30年来的研究工作中摸索出一些方法、经验和教训.总结起来主要有以下几点:1文献的收集整理方法,包括古代文献和近现代地质矿产文献资料.2调查研究的方法,包括矿冶遗址考察和传统工艺调查.3检测与实验的方法,包括样品的检测分析和实验模拟的方法.4综合研究与社会发展史结合的方法.5多学科结合的方法.     

化学动力学数据处理的新方法

根据化学方程动力学方程的特点,提出了一种化学动力学数据处理的新方法,该方法不仅适用于简单反应(如一级反应、二级反应等),而且适用于复杂反应(如对峙反应),在反应终值(即时间无限长时的浓度、压力、电导、体积等)或反应初值未知的条件下,该方法仍能计算得到可靠的反应速度常数.应用本文提出的方法,不仅为化学工作者提供了一种处理化学动力学数据的有效方法,而且可以在一定程度上减少实验工作量.     

表面冶金过程中等离子弧行为的研究

运用电磁学和热流体学的方法研究了等离子炬中的等离子弧行为以及等离子炬的设计原则及结构.介绍了一种适合等离子束表面冶金的等离子炬.     

动力学方程的摄动解法

本文分别用正则摄动法和奇异摄动法中的 PLK 方法求解理论力学中常见的几个动力学方程,以说明摄动方法的基本思想,对非线性振动作了较深入的分析讨论。     

微波对化学反应作用的动力学原理研究

一门新兴的交叉学科———微波化学正在兴起，而微波对化学反应作用的动力学原理是目前研究微波化学的理论基础。本文从场的角度和能量的角度出发，分析了微波对物质的作用机理，并设计了３种不同的反应体系。通过实验，提出了化学反应过程中的电磁场作用原理，并根据电荷粒子的动力学方程导出电磁场作用因子。     

湿法冶金草酸钴粒度分布建模与优化研究

提出了一种基于实数编码的自适应遗传算法的优化控制策略,对湿法冶金草酸钴粒度分布进行了优化控制研究.利用最小二乘支持向量机与草酸钴合成过程动态机理模型相结合的混合建模方法,来预报草酸钴的粒度分布.在所建立的混合模型基础上,确定了草酸钴粒度分布的优化模型的目标函数与约束条件,并运用自适应遗传算法实现了对草酸钴粒度分布的优化.优化结果表明,所建立的优化模型较好地优化了草酸钴的粒度分布,提高了产品的质量,对草酸钴的工业生产以及促进硬质合金工业的发展有指导意义.     

柔性机械手动力学控制方程的建立

本文利用4×4齐次变换矩阵推导出了单式开链柔性机械手的一种新形式动力学控制方程,讨论了在普通工业机械手和空间机械手不同情况下动力学方程的具体简化形式。在本文分析中,考虑了各种变形因素和各种运动的耦合,所得公式完整、简明、具体,对各种单式运动副机械手都适用。最后通过例子验证了本文动力学建模的正确性。     

二阶动力学方程数值积分的一种新格式

许多动力学问题归结为求解一个二阶常微分方程组.本文提出了适用于二阶方程组的一种包含不同阶次公式的自动调节步长数值积分格式,对方法的稳定性进行了分析,并给出了数值计算例子,说明了在同样的精度要求下,与传统的Runge-Kutta 法相比,这种新格式可以节省计算机时.     

可编程控制器对冶金原料吊车的控制研究

冶金行业对原料吊车的控胡要求较高，借助PLC可以实现吊车安全，经济，有效率的运行。全文首先分析了冶金原料吊车的应用以及PLC及其特点。随后分四个步骤分析了基于PLC的冶金原料吊车控制系统的设计；设计原则和过程；系统总体结构；硬件设计；PLC控制线及程序设计。     

细菌在限制性条件下生长的热动力学研究

指数式生长是一种理想的、非限制性的生长模式，细菌生长符合Ｍｕｌｔｈｕｓ方程．文献中大多用指数模型对细菌生长的热谱进行处理［１～３］．这种非限制性生长只对少数细菌或在较短的时间内符合．细菌在限制性条件下生长符合ｌｏｇｉｓｔｉｃ方程［４］．我们曾在限制性...     

等离子束表面冶金涂层技术研究与应用

对等离子束表面冶金涂层技术与其他相近技术进行了比较。等离子束表面冶金涂层技术是一种快速非平衡冶金反应过程,类似粉末冶金,原则上可不受组成物的相溶性、熔点、密度等性质的限制,因此不需要预制合金雾化粉,可利用任意粉末的任意配比,获得通常冶金方法不能得到的(组织)物相。等离子束表面冶金涂层技术效率高,操作简便,成本低,应用前景广阔。