基于灰色模型和SVD估计AR(p)参数的物联网数据传输控制

为了进一步提高基于物联网的监控系统的可靠性和延长其网络生命周期,设计了一种基于灰色模型GM(1,1)和自回归AR(p)的对物联网监测区域中的数据传输进行控制的有效方法。首先,定义了基于GM(1,1)和自回归AR(p)的预测混合模型并对其运行原理进行了描述,然后,提出了采用最小二乘法对GM(1,1)的参数进行估计以获得预测模型,以总体最小二乘为评价准则,设计了基于奇异值分解SVD的AR(p)参数估计方法,最后将两种预测模型获得的结果进行加权融合作为最终的预测值。仿真实验表明,文中设计的基于GM(1,1)和自回归AR(p)模型的预测方法能较为精确地传感器节点在未来时刻采集的数据进行预测,同时由于节点预测的精确性,避免了其与基站之间的冗余数据传输,延长了网络生命周期,具有很强的可行性。     

基于小波包—灰色神经网络的机电作动系统故障预测

针对健康状态难以预测的机电作动系统,提出一种基于小波包—灰色神经网络的机电作动系统故障预测方法;该方法利用小波包分解对机电作动系统的故障特征进行提取,利用灰色GM(1,1)模型对提取出的12种不同故障模式下的频带值进行预测,并作为神经网络的输入,采用BP三层结构,通过验证取隐含层数为10进行训练,预测结果相对误差只有-0.014 6,取得了较好的预测效果;仿真结果表明:小波包—灰色神经网络方法在机电作动系统故障预测中具有一定的有效性。     

光电跟踪系统的共轴跟踪控制技术研究

为了提高光电跟踪系统的跟踪精度,对其粗跟踪环节的共轴跟踪控制技术进行了研究。介绍了共轴跟踪控制的基本原理,分析了常用非线性卡尔曼滤波算法,并仿真比较了无迹卡尔曼滤波(UKF)和容积卡尔曼滤波(CKF)的位置和速度的预测精度。在此基础上综合UKF和CKF的优点,设计了对延迟的合成位置信号进行处理的双并联滤波器,实现了光电跟踪系统的共轴跟踪控制。利用实测数据仿真实验表明,光电跟踪系统的跟踪精度明显提高。     

一种目标遮挡情况下的自动跟踪控制方法

为解决自动跟踪过程中目标被遮挡导致丢失的问题,提出一种光电观瞄系统抗目标遮挡的自动跟踪控制方法。在正常跟踪状态时记录当前跟踪控制命令,当目标被遮挡后控制系统进入记忆跟踪状态时,对记录的若干组控制命令进行二次曲线拟合,预测出目标遮挡过程中的控制命令,从而预测目标的运动轨迹,保证自动跟踪的稳定性和可靠性。在目标突然转向或作变加减速运动的情况下,二次曲线拟合的预测误差不大于6%,远小于线性拟合的预测误差73%。该方法已被某型光电观瞄系统挂飞试验进行了验证,结果表明:在目标被短暂遮挡时,观瞄系统自动跟踪过程平稳,瞄准线稳定。     

基于对数变换的六相永磁容错电机故障预测研究

研究电力作动系统用永磁容错电机故障预测问题,有利于准确监控飞行器健康状态,为飞机维修提供决策支持;TS(2*2永磁容错电机特征信号复杂无序,传统灰色模型故障预测精度不高,基于此,提出一种新的故障预测改进方法;TS(2*2首先对原始故障能量特征序列进行对数变换处理,对序列进行一次累加生成,建立GM(1,1)灰色模型,最后将得到的拟合还原成模拟值,得到预测数据;TS(2*2结果表明,故障原始序列经过对数函数变换处理后,预测误差相比于未经处理的基本灰色模型降低了4.63%,预测精度提高到96.5%以上,有效提高了永磁容错电机的故障预测精度。     

方位角预测目标跟踪系统的研究

为了实现目标被遮挡条件下的自动预测跟踪,研究了跟踪机动目标过程中的自适应卡尔曼预测算法,建立了目标遮挡预测跟踪测试系统;首先,根据算法推导了导引头方位角位置预测方法,接着,测试对比了自适应预测算法采样周期对预测精度的影响,最后,设计多种不同的目标运动形式,并通过转台实现,测试自适应算法在典型测试条件下的有效性和准确程度;实验结果表明:目标被遮挡时,预测角增量指令相比图像角增量跟踪指令降低67%;仅需要导引头框架的角位置数据,无须脱靶量数据和弹目距离,满足遮挡条件下目标预测跟踪的功能要求。     

弹丸对混凝土靶体侵彻深度的灰色模拟与预测

由于弹丸对混凝土靶体侵彻机理的未知性及混凝土力学性能的复杂性,因此可将弹丸侵彻混凝土过程看作是一个灰色过程。介绍了弹丸侵彻混凝土靶体侵彻深度的灰色模拟与预测模型GM(1,n)的建立方法和过程,通过GM(1,n)模型可以实现对弹丸侵彻混凝土介质侵彻深度的模拟与预测。通过算例计算表明,此模型对模拟和预测弹丸侵彻混凝土的侵彻深度可行,且计算量较小。     

一种基于光电经纬仪的数据预测跟踪技术

针对光电经纬仪上的跟踪器,提出了一种基于合成角数据的预测跟踪技术.利用目标的前几帧脱靶量和对应的经纬仪角度信息计算合成角,再以前几帧合成角数据为依据,利用线性动态模型推导出下一帧的合成角信息,计算出目标在图像中的位置,从而实现了对目标的预测跟踪.实验证明,该方法可以实现预测跟踪,减小处理区域,提高跟踪器的处理速度,有效地避免波门外虚假目标的干扰.     

光电跟踪系统计算机辅助控制实现

建立了基于数值微分的目标运动状态滤波预测模型,用s-函数实现了卡尔曼滤波预测算法。利用目标位置拟合方法给出角位置信息,并以此为观测信息通过卡尔曼滤波预测出当前角位置和角速度信息,将其引入跟踪控制系统中以克服脱靶量滞后问题,同时也实现了系统的等效复合控制。仿真结果表明,基于数值微分的模型适用于角度跟踪,滤波预测具有较好的鲁棒性。通过对两个不同等效正弦输入的验证,可知角位置合成精度对共轴跟踪影响较大,在脱靶量和跟踪架角位置采样匹配对应时,跟踪仿真精度较高,而对等效复合控制跟踪误差影响较小,输入信号角频率增大时误差增大。     

一种用于“蛇形”机动目标的跟踪方法研究

为了满足光电跟踪系统中对“蛇形”机动目标跟踪的要求,针对以前应用的Singer模型的缺陷,根据“蛇形”机动目标运动规律,提出一种机动目标转弯模型,结合扩展卡尔曼滤波算法,对典型“蛇形”机动目标进行跟踪。通过Monte Carlo仿真,实现了在平面内对“蛇形”机动目标位置的准确跟踪,并且距离均方根误差（RMSE）比Singer模型要小很多,从而验证了该方法的有效性。     

图像跟踪系统中机动目标预测的实现

针对装甲车上的图像跟踪系统，提出一种机动目标预测方法。将目标的运动分解为2部分，即全局运动和局部运动，并根据各自的动态特性分别进行预测。文章以局部运动预测为重点，通过对机动目标跟踪技术的研究，建立起性能优良的跟踪滤波器，并将其扩展到预测滤波器中对目标的未来运动状态进行预测，从而提出“交互式多模型预测算法”，并对该算法进行仿真，给出速度均方根误差的仿真结果。仿真结果表明:该算法预测精度高、自适应能力强。最后还给出了预测门的计算方法。     

遮挡情况下目标跟踪算法综述

目标跟踪是机器视觉的核心问题之一。由于被跟踪目标本身特征的多样性,所处环境的复杂性,使得目标跟踪成为一个极富挑战性的课题。特别是跟踪过程中出现的遮挡问题,一直是目标跟踪中的难点。如何有效处理遮挡,尤其是严重遮挡和全部遮挡,成为限制目标跟踪算法鲁棒性的关键因素。本文对国内外现有的遮挡情况下的目标跟踪算法进行了总结和分类,阐述了各种算法的基本思想,简要介绍了其代表性的算法,指出了算法的适用场合,分析了算法的优缺点。文章最后对遮挡情况下的目标跟踪做了必要的讨论。     

基于图像分离块操作的快速模板匹配跟踪算法

传统的模板匹配跟踪算法存在运算量大和实时性差的缺陷,限制了它的应用范围。针对这一问题,在已有的基于位置预测相关跟踪算法的基础上,提出了利用图像分离块操作对相关跟踪算法进行改进,进一步减少相关跟踪算法的计算量,以满足系统的实时性要求。对改进算法进行了模拟仿真实验验证。仿真结果表明：该改进算法不仅在很大程度上减少了计算量,提高了跟踪系统的实时性,而且能够有效地减少随机噪声的影响,使得跟踪更加快速准确。     

基于滑模变结构控制及预测跟踪的光电吊舱控制方法北大核心CSCD

光电吊舱在稳像和目标跟踪过程中存在摩擦力矩、不平衡力矩等干扰力矩,从而影响速度环响应精度;另一方面,吊舱视频跟踪器图像传输和处理造成的延迟也会造成跟踪滞后,因此必须进行延时补偿。提出基于预测跟踪的滑模变结构控制方法,采用微分预测跟踪器实现对视频跟踪器的延迟补偿,采用预测跟踪器估计出的目标运动角速率构成自适应补偿参数,以调整滑模变结构控制量,改进的滑模控制算法在补偿干扰力矩的同时抑制了抖振现象。仿真及实验结果表明:改进的控制方法能够有效补偿干扰力矩和跟踪器延迟造成的误差,相对于传统PID控制,其跟踪误差减小为原来的1/3,并且该算法已经在相关系统上得到应用。     

基于汽相/液相界面跟踪方法的弯管内空化流动的数值预测

采用发展的基于Reynolds-Averaged Navier-Stokes方程和液相/气相界面跟踪方法的单相空化模型和数值迭代算法,数值预测了二维弯管内空化卒泡的形状和相应的压力系数分布.将发展的二维空化模型和算法推广到i维空化流动的数值模拟,预测了三维非对称弯管内的三维空泡形状和流动特性.数值预测三维非对称弯管内空化流动时的卒泡位置和相应压力系数分布符合理论分析结论.研究结果证明了所发展的空化模型和算法能够应用于三维空化流动时的数值预测.     

离心泵叶轮内空化流动的数值预测

采用发展的基于液相/气相界面跟踪方法和Reynolds-Averaged Navier-Stokes方程求解技术的空化模型和算法,数值模拟了无空化和空化系数为0.07时离心泵水力性能与流量系数之间的关系,预测了离心泵叶轮内发生的多区域空化流动现象.研究结果表明,在空化系数0.07时,存在临界流量系数.此时离心泵水力性能突然下降.在空化系数0.07下,流量系数接近临界流量系数时,离心泵叶轮的压力面和吸力面均发生附着空化空泡,导致离心泵水力性能迅速下降.研究结果证明了所发展的空化模型和算法能够应用于离心泵空化流动时的性能预测.     

高速电视下基于自适应阈值的实时图像跟踪

介绍了在高速电视下,自适应阈值的提取及其对自动目标跟踪的重要性;提出了三种基于自适应阈值的目标跟踪算法——形心跟踪法、相关跟踪法和综合跟踪法,实现了对复杂背景下形状、加速度易发生无规则变化的高速运动目标进行跟踪.实测结果表明：这几种跟踪方法具有稳定、有效、适应性强等优点,对高速目标跟踪系统的设计与实现有较高的参考价值.     

三轴光电跟踪系统对地平式天顶盲区出入点的判定方法

三轴光电跟踪系统可以全方位跟踪空间目标,在地平式光电跟踪系统天顶盲区内通过转动X轴实现快速高精度跟踪。用多种三轴光电跟踪系统对地平式天顶盲区进行判定,包括目标距离信息判定方式、Z轴转动速度判定方法、预置盲区判定方法等。判定方法的选择直接影响三轴光电跟踪系统的跟踪精度。理论分析和仿真表明：以Z轴的最大保精角速度来判定地平式盲区的出入点使三轴系统在天顶附近有更高的跟踪精度,且可实现跟踪方式的平稳过渡。     

Sampling strong tracking nonlinear unscented Kalman filter and its application in eye tracking

The unscented Kalman filter is a developed well-known method for nonlinear motion estimation and tracking. However, the standard unscented Kalman filter has the inherent drawbacks, such as numerical instability and much more time spent on calculation in practical applications. In this paper, we present a novel sampling strong tracking nonlinear unscented Kalman filter, aiming to overcome the difficulty in nonlinear eye tracking. In the above proposed filter, the simplified unscented transform sampling strategy with n+2 sigma points leads to the computational efficiency, and suboptimal fading factor of strong tracking filtering is introduced to improve robustness and accuracy of eye tracking. Compared with the related unscented Kalman filter for eye tracking, the proposed filter has potential advantages in robustness, convergence speed, and tracking accuracy. The final experimental results show the validity of our method for eye tracking under realistic conditions.     

颜色与纹理相融合的自适应粒子滤波跟踪算法

针对目标跟踪过程中存在的光线变化及目标遮挡等复杂情况所导致的跟踪目标的丢失或跟踪错位等问题,采用特征融合的策略,将其用于粒子滤波框架中进行跟踪。利用特征融合加权直方图的方法来描述目标的颜色和纹理特征,并对变化的目标自适应地更新参考目标模型,能有效地处理视频中由于旋转、遮挡、光线变化带来的影响。实验证明,提出的算法在保证跟踪精确性的情况下,具有较好的适应性及鲁棒性。