基于后方定位的飞机蒙皮损伤视觉检测全局三维重建方法

利用机器视觉进行飞机蒙皮损伤检测是提高其自动化水平的有效手段,其中飞机蒙皮全局三维重建是检测过程的关键步骤,可定位损伤部位的精确位置.为解决当前技术所存在的设备复杂、拼接精度低、处理效率低等问题,提出一种基于后方定位并结合结构光对飞机蒙皮进行快速三维重建的方法.通过结构光三维测量系统对飞机蒙皮局部区域进行三维重建,采用...     

基于测量不确定度的视觉惯性自适应融合算法

针对环境复杂的工业现场定位精度低、适应性差、鲁棒性低等问题,提出一种基于测量不确定度的视觉惯性自适应融合算法,分析基于隐函数模型的视觉定位测量不确定度,并依据视觉定位测量不确定度自适应调整卡尔曼滤波模型中的参数,校正视觉观测偏差,增强视觉惯性融合定位算法在不同观测条件下的鲁棒性。利用精密三轴转台及激光跟踪仪T-mac位姿测量系统对所提融合定位算法的定位精度进行实验验证。实验结果表明,相比传统扩展卡尔曼滤波方法,所提方法能满足视觉观测较差条件下的准确定位需求。     

应用在高性能贴片机上的一种快速视觉定位算法

针对高性能贴片机须具有快速、准确的视觉定位的要求,通过改进一种混合空间增强的预处理方法,采用Hough变换与最小二乘法相结合的方法提取出了较为精确的边缘直线,实现了一种利用十字叉标记几何信息,并能进行快速对准的算法。实验结果表明,该算法具有较快的速度,对比例变化和局部残缺不敏感。     

基于惯性信息辅助的北斗动动定位方法的研究

针对北斗动动定位中接收机信号易受遮挡导致无法实时准确定位的问题,对复杂信号条件下的动动定位测试进行了研究,提出了一种利用惯性信息辅助解算动态模糊度的方法,即一种将运动载体的惯导信息与北斗测量信息相结合,实现两运动载体之间精确动态相对定位的算法。通立基于载波相位双差的观测模型,采取融合滤波算法,讨论在在不同卫星数目下的模糊度求解方法。在此基础上,利用实地车载试验完成了对上述组合定位方法的试验验证以及精度测试,事后着重对各历元数据进行解算,对定位精度、可用性进行了研究。结果表明,基于惯性信息辅助的北斗动动定位可用性指标变好,定位精度有一定的提高。     

融合可见光通信与双目立体视觉的地铁列车自主定位

为提高隧道环境下列车的定位精度,提出了一种基于可见光通信与双目立体视觉的列车自主定位方法。首先,列车根据安装在隧道壁上发光二极管（LED）光源的光信号实时接收LED光源对应的唯一标识符（UID）。然后,运用灰度重心法和最小二乘法,列车获取LED光源图像中光斑中心的像素坐标。接着,利用双目立体视觉原理,得到列车初始定位结果。最后,采用维纳滤波器和惯性测量单元（IMU）补偿列车运行引起的定位误差,得到列车实时定位结果。结合成都地铁1号线的线路数据和设备信息来验证列车自主定位方法的可行性和有效性,研究结果表明：该方法最大静态定位误差为29.93 cm;当列车在不同速度下运行时,最大定位误差为36.11 cm,满足列车控制系统的定位要求。     

一种新型的飞行视觉系统设计

针对电子制造设备中元件拾放的定位对准需求,提出了一种基于半透半反镜的飞行视觉系统设计方案。该方案仅需使用一部摄像机,可分别或同时完成对元件及其安装位的视觉图像采集、对准,并且图像采集、对准过程可与元件拾放过程并行执行,附加的飞行视觉机构不会对拾放操作产生干涉。该系统可有效地提升电子制造装备的工作效率和设备的工作稳定性,且具有结构简单、便于工程实现等优点。     

一种基于序贯处理的BDS/INS紧组合滤波方法

为了应对高动态卫星信号短时受遮挡的恶劣环境,研究了基于序贯处理的BDS/INS紧组合滤波方法。首先介绍了BDS/INS紧组合滤波方程,然后详细推导了基于序贯处理的BDS/INS紧组合滤波算法,并进行了相应的理论分析。最后利用惯性/卫星组合导航信号软件模拟器对基于序贯处理的BDS/INS紧组合导航系统的滤波性能进行了仿真分析。结果表明：提出的基于序贯处理的BDS/INS紧组合滤波算法在不损失滤波精度的情况下,有效地减小了系统的运算量,提高了计算效率,增强了惯性/卫星组合导航系统在高动态卫星信号短时受遮挡场景下的适用能力。     

一种粗略辅助条件下的北斗接收机快速定位方法

为提升GNSS接收机定位速度,采用网络服务器的信息辅助（A-GNSS）方法,研究了粗略辅助条件下的北斗接收机快速定位问题,从基本伪距观测方程求解位置和时间信息出发,详细分析了粗时辅助对基本伪距方程求解带来的误差以及时间和位置不确定度较大时毫秒模糊问题产生的机理,推导了含粗时误差的伪距方程和毫秒模糊度求解方程,给出了全伪距重构的方法流程及其准确重构条件。实验表明,该算法及流程可以准确可靠的解决北斗接收机的快速定位问题,性能优良,具有极强的工程实用价值     

一种红外与可见光融合的“双双目”立体视觉系统的标定方法研究

针对红外相机与可见光相机联合标定的问题,利用不同物体红外辐出度的差异,设计了可同时应用于红外相机与可见光相机标定的平面靶标。利用"最大稳定极值区域"(MSER)算法,检测靶标的镂空深色区域。为克服图像可能存在较大畸变的问题,通过相邻最大稳定极值区域质心的位置关系预估角点所在位置,在预估位置内进行角点检测,提取用于标定的亚像素角点位置。结果表明:新型靶标及相应的角点提取方法能够同时满足于红外相机与可见光相机内外参数标定的需要。通过红外与可见光"双双目"立体视觉系统的融合重构效果可看出,提供的标定数据能够满足系统需求。