基于改进Kalman滤波器的无人机高度信息融合

在无人机飞行控制系统中,针对无人机采用单一高度传感器测量精度不高以及传统Kalman滤波器易发散的问题,提出一种改进的Kalman滤波融合方法.首先利用ARIMA模型算法对3种传感器的原始测量数据降噪处理,然后利用Kalman滤波算法对降噪后的传感器高度信息实现第一次融合,最后借助递推加权最小二乘法将第一次融合结果与差...     

基于多传感器信息的无人机容错定位方法

针对无人机蜂群作战中的目标高精度、高可靠融合定位问题,论文提出了 一种基于多传感器信息融合的容错定位方法.首先,对常用的无人机定位方法进行对比分析,设计了 一种典型任务场景;然后,论文对多传感器数据融合结构进行了深入研究,并针对这一典型多源异构数据融合场景设计了层次化分布式的融合结构;之后,论文给出了分布式容错扩展信息...     

多源图像融合技术在无人机中的应用

随着无人机技术的发展,无人机多源图像融合是一个日益受到关注的研究领域。在研究传统算法的基础上,针对经典HIS变换融合算法产生的光谱失真问题,通过引入压缩感知技术对传统算法进行改进,提出了一种融入压缩感知技术的图像融合算法并应用到无人机数码照片和SAR图像融合处理中。实验表明,该方法在引入SAR图像纹理信息的同时,能够有效保持可见光图像光谱信息,取得了较好的融合效果。     

制导引信一体化信息融合技术

为了提高制导导弹引信的起爆控制精度,得到更为准确的起爆延迟时间,提出了一种基于红外导引头、激光测距仪测量数据的一体化信息融合方法.在多模信息处理时,不同传感器的开机时间、采样频率不同以及观测数据存在时间差造成了两台传感器测量数据不在同一个时间基准上,故而在典型弹目交会环境下给出了一种基于内插外推的时间对准方法,从而将传感器测量所得数据应用于延迟时间模型计算中.在该模型的基础上,提出了一种基于改进粒子滤波的一体化传感器集中式数据滤波算法.与传统扩展卡尔曼滤波算法的对比仿真实验结果表明:在该方法下,探测角精度提高了80.45％,方位角测量精度提高了78.61％,从而提高了一体化引信的起爆控制精度.     

基于Kalman滤波的多传感器信息融合研究

多传感器信息融合是对多种信息的获取、表示及其内在联系进行综合处理和优化的技术。单一传感器只能获得环境或被测对象的部分信息段,多传感器信息融合后可以完善地、准确地反映环境特征。本文介绍多传感器数据融合的基本理论。数据融合是把来自不同传感器数据加以综合、相关、互联,提高定位和特征估计的精度。文章对Kalman融合算法进行仿真,对结果进行分析。验证算法的可行性。     

融合多特征的时空正则化相关滤波无人机跟踪

针对无人机跟踪目标易受视角变化、遮挡、背景杂乱等因素影响的问题,提出一种融合多特征的时空正则化相关滤波无人机跟踪方法。首先,将显著性特征引入时空正则化相关滤波跟踪框架,与颜色、灰度和梯度方向直方图特征结合,提高目标外观表示的多样性;其次,利用峰值旁瓣比作为权重衡量不同特征相关响应图的峰值强度,并将加权后特征进行组合降噪,在响应层实现最终加权融合,提升目标定位精度;最后,在公开无人机视频数据集UAV123@10FPS上与12种经典跟踪器进行对比。实验结果与分析表明,所提方法在跟踪精确度和成功率上均取得较好的结果。     

组合导航信息融合技术研究

分析了联合卡尔曼滤波算法中参考系统、主滤波器以及局部滤波器的特点,给出了组合导航系统的联合滤波算法的具体描述,提出了一种基于广义特征值分解的自适应信息分配策略,该结果表明,采用组合导航信息融合技术在工程实践上确实可以解决根据组合导航局部滤波器性能随时调整信息分配策略的问题。     

采用信息融合的红外目标检测算法

针对空中红外目标检测过程中存在的检测精度不高、易受干扰等问题,本文提出了一种信息融合的目标检测算法。首先,针对单一滤波模式的不足,采用降采样方式将多种模式的滤波方法进行融合,有效提高了滤波后的图像信噪比,减少了预处理时间。然后,对质心检测选定的检测区域进行显著性检测和边缘检测,并将结果进行融合,增强了目标区域的信号强度,改善了算法的检测精度。文中从理论上介绍和分析了该算法对红外目标检测的有效性,并通过Matlab仿真实验与其他单一检测算法进行了对比。实验结果表明,信息融合的检测算法能够在多种复杂情况下有效检测出空中红外目标,证明融合检测算法的抗干扰性和适应性上更强、检测精度更高、算法的鲁棒性更好。     

电气设备故障诊断中的信息融合技术研究

介绍了信息融合的基本特点、融合系统的构成及关键技术；分析了融合技术处理多源信息的能力，将数据融合技术与故障诊断原理融为一体，实现了基于数据融合技术的变压器故障诊断，提高了变压器故障诊断的确诊率。     

复合制导中的信息融合技术研究

针对雷达/红外复合制导系统中的信息融合技术,提出了一种基于测量噪声相关情况下的带反馈的加权航迹融合方法,并对该方法进行了仿真,仿真结果表明,该方法融合效果理想,可以满足复合制导的融合技术要求。     

基于数字地图的高速无人机低空航线控制系统设计

为解决高速无人机低空突防高度控制精度问题、搭载高精度传感器使用成本问题及地形位置信息存储、运算问题,文章设计了一种基于数字地图的高速无人机低空航线控制系统,通过对预设航线飞行区域的数字地图高度信息拾取、处理并规划调整航线,通过引入GPS垂速并结合无人机自身飞行性能调整飞行控制参数解决高度跟随控制精度问题,在提高精度的同时完成对成本的控制,具有较强的工程使用价值。     

无人机低空摄影测量在电力行业的应用

无人机具有机动性强、影像分辨率高、系统总体运行成本低等优点。本文以山西中部地区光伏电场应用无人机进行地形图测绘为例,阐述了利用无人机低空摄影测量制作1：1000比例尺地形图的作业流程,并对成果进行了精度分析。     

多传感器信息融合的车载定位方法的研究

阐述一种利用多传感器信息融合技术提高车辆定位精度和可靠性的方法。首先,通过建立陀螺仪、加速度计和里程计传感器的数学模型和联邦卡尔曼滤波器数学模型,对SINS/GPS/OD传感器采集到的数据进行信息融合处理,提高系统定位精度和可靠性;其次,采用MATLAB对纯惯性导航系统、SINS/GPS/OD组合导航系统及其各子系统进行了数字仿真。仿真实验结果表明:本系统较纯惯性导航系统定位精度显著提高,并具备一定的容错能力。     

信息融合技术的研究

完整地描述信息融合产生的过程,全面地讨论了信息融合技术的研究热点与现状,提出了目前研究中存在的问题和难点,并对我国信息融合技术的发展进行了展望.     

信息物理融合电力系统网络化控制研究

传统电力系统研究与信息系统演技在理论与方式上面都存在较大差异,因此在电力系统现有结构上面难以对于信息系统深入性分析,进而提高电力系统分析与控制水平.信息物理融合电力系统网络化控制主要优势就是促进电网智能化建设,提高电力系统安全稳定性能.     

一种基于证据理论的可靠性信息融合方法

针对产品同一状态信息的融合问题,提出了基于证据理论的多个验后信息加权融合法。该方法在充分考虑多个验后分布一致度的基础上,结合D-S证据理论计算权重因子,再通过加权融合法的一般思路得到一个综合的验后分布形式,进一步提高了统计推断的精度和置信度,最后以实例计算验证了方法的有效性和可行性。     

Driving altitude generation method with pseudo-3D building model for unmanned aerial vehicles

Spatial information is geometrical information combined with the properties of an object. In city areas where unmanned aerial vehicle (UAV) usage demand is high, it is necessary to determine the appropriate driving altitude considering the height of buildings for safe driving. In this study, we propose a data-provision method that generates the driving altitude of UAVs with a pseudo-3D building model. The pseudo-3D building model is developed using high-precision spatial information provided by the National Geographic Information Institute. The proposed method generates the driving altitude of the UAV in terms of tile information, including the UAV's starting and arrival points and a straight line between the two points, and provides the data to users. To evaluate the efficacy of the proposed method, UAV driving altitude information was generated using data of 763 551 pseudo-3D buildings in Seoul. Subsequently, the generated driving altitude data of the UAV was verified in AirSim. In addition, the execution time of the proposed method and the calculated driving altitude were analyzed.     

多源信息融合中的位置级融合评述

简要介绍了信息融合理论中的位置级融合的理论及相关算法，并分析了鲁棒融合的必要性、状态与噪声的相关性、研究非标准非线性系统融合算法的重要性及信息融合在工业过程控制系统中的应用。     

无人机宽带测控与信息传输系统关键技术研究

分析了中高空长航时无人机和高分辨率任务载荷的工程化应用对无人机测控与信息传输系统带来的工程和技术挑战,给出了构建适用的无人机宽带测控与信息传输系统需要考虑的因素和相应的系统组成,重点对需要攻克的关键技术进行了研究并给出了初步解决途径,可作为今后无人机宽带测控与信息传输系统工程研制的重要参考。     

不确定信息的代数融合方法

基于传统数字滤波方法在对不确定信息融合过程中在稳定性和快速跟踪融合方面存在的问题 ,定义不确定信息的相互支持程度 ,利用概率源合并理论和非负矩阵特征向量理论 ,提出一种特别适合智能仪表的代数融合方法。通过数据测试分析表明本方法具有较好的抗干扰能力 ,并能对跳跃信息进行快速跟踪融合。