几种典型刚体平面平行运行中约束方程的建立方法

在刚体平面平行运动的动力学问题，一般容易根据已知条件写出动力学方程，但解决问题的关键取决于能否根据约束条件写出运动的约束方程。     

双臂机器人机构加速度约束方程的快速建立

在双臂机器人机构速度约束方程的基础上,应用叠加原理和递推算法,建立双臂协调运动过程应满足的加速度约束方程。     

双臂机器人机构速度约束方程的快速建立

本文在充分考虑双臂机器人机构结构特性条件下，应用递推算法，建立双臂机器人机构在协调运动过程听速度约束方程并分析了方程特点。     

双臂机器人机构的约束方程

本文在单臂机器人机构运动学及多体理论的基础上，建立双臂机器人机构在协调运动过程中的位置、姿态、速度水平和加速度水平的约束方程。     

刚体平面平行运动中的动能定理

本推导出刚体平面平行运动中动能定理的一般表达式，并举例以示应用     

约束方程的数据结构

为了描述出以文本形式输入计算机的约束方程的数学逻辑结构,本文对存放约束方程的数据结构进行研究。分析变量在求解过程中的特点,给出存放变量的数据结构。分析运算符在数学表达式中的特点,给出以运算符为中心的数据结构来存放单个约束方程。构造出相应的数据结构,解决多个约束方程的存放问题。     

带约束方程矩阵的最佳逼近

研究带约束方程的两个问题，给出了这两个问题的解。     

约束方程中参数对力学系统运动的影响

研究约束方程中参数对力学系统运动的影响.由于参数的改变,可使完整系统变成弱非完整系统,进而使弱非完整系统变成强非完整系统.举例说明结果的应用。     

双扰动约束方程的扰动分析

在电网络理论［１．２］中，考虑约束方程ＡＸ＋ｙ＝ｂ，Ｘ∈Ｌ，ｙ∈Ｌ⊥，其中Ａ∈Ｃｎ×ｎ，子空间，ｂ∈Ｃｎ．当Ａ有小扰动矩阵Ｅ，ｂ有小扰动△ｂ时，存在ｘ，ｙ满足（Ａ＋Ｅ）ｘ＋ｙ＝ｂ十△ｂ，ｘ∈Ｌ，ｙ∈Ｌ⊥，本文给出双扰动约束方程的扰动分析，并证明了条件数在理论解ｘ和扰动解ｘ的相对误差界中的最优性，改进了文献［８］中的结果．     

对绳拉船靠岸问题的再探讨

将拉船细绳模拟为刚体，用刚体平面运动的基点法得出了绳上任一点的速度及加速度表达式，对细绳的运动给出了全面而清楚的分析，并给出了细绳上各点速度及方向的一般分布规律。对结果作了分析和讨论。与其他分析方法相比，本分析方法更直观，清晰，简单。     

一类刚体在平面上运动问题新解

质量为m的刚体(均质、规则、对称)作平面运动.如图1.其转轴始终经过质心惯量主轴且垂直于运动平面,P为刚体与接触平面的接触点,C是刚体的质心,V_c为质心运动速度,ω是转动角速度。令I_c为刚体绕中央惯量主轴的转动惯量,刚体对接触点P的广义动量矩定义为 J_p=PC×mV_c+I_cω,     

刚体平面运动动力学中基点的选择

本文论述了在刚体平面运动动力学中，基点必须选择在质心上这一原则，并以此纠正了有关文献中的错误。