湍流──达·芬奇的科学追求

通过达·芬奇的几幅有关流体运动的素描来探讨这位文艺复兴时期的艺术大师对湍流问题的思考．达·芬奇对流体力学的主要贡献包括：三维不定常流场显示,钝体绕流,涡运动等．     

列奥纳多·达·芬奇波动理论的研究

根据爱德华·马克库蒂(EdwardMacCurdy)整理出版的《列奥纳多·达·芬奇笔记》,分析讨论了列奥那多关于波动现象的认识成果.文章认为,在近代科学的波动理论建立之前列奥纳多已经形成了具有较高学术水平的机械波理论,他是波动理论的先祖.文章对其理论进行了初步探讨.     

理论力学课程中的历史人物及其相关工作

概述理论力学课程中出现的历史人物的学术职业生涯及其与课程相关的力学贡献.包括古代力学（1600年前）的亚里士多德、阿基米德、达.芬奇和斯梯芬,经典力学奠基阶段（17世纪）的伽利略、惠更斯、莱布尼兹和牛顿,阶段力学发展阶段（18世纪）的雅科布.伯努利、约翰.伯努利和丹尼尔.伯努利、伐里农、欧拉、达朗贝尔、库伦和拉格朗日,以及经典力学成熟阶段（19世纪）的潘索、科里奥利、哈密尔顿和傅科.     

动态规划求解空间双臂机器人非完整运动最优控制问题

通过自适应动态规划研究自由漂浮空间双臂机器人运动的最优控制问题．针对空间双臂机器人的非完整性运动,采用自适应动态规划(Adaptive Dynamic Programming, ADP)方法求解其最优控制问题．根据多体动力学理论,推导了载体位置、姿态均无控制条件下,双臂空间机器人满足的系统动量守恒关系的非完整约束方程,并将其转化为控制系统的状态方程,从而将双臂空间机器人的非完整运动规划问题转化为对非线性系统的控制问题．文中根据自适应动态规划网络结构,利用神经网络来近似性能指标函数,进而用龙格库塔法求解状态变量．并给出了适合该类问题的一种效用函数具体表达式,保证了空间双臂机器人到达期望位置后不再继续运动．实现了对空间双臂机器人非完整运动规划的最优控制．数值仿真实验验证了ADP对求解空间双臂机器人非完整运动规划最优控制问题的有效性．     

湍流──达·芬奇的科学追求

通过达·芬奇的几幅有关流体运动的素描来探讨这位文艺复兴时期的艺术大师对湍流问题的思考．达·芬奇对流体力学的主要贡献包括：三维不定常流场显示,钝体绕流,涡运动等．     

非平整运动海底上n层流动中波浪传播的Hamilton逼近

在海洋水域，界面波对大尺度变化流的作用是一种典型的分层流动现象．考虑一不可压缩、无黏的分层势流运动，建立了一个在非平整运动海底上的n层流体演化系统，并对其进行了Hamilton描述．每层流体具有各自的常密度、均匀流水平速度，其厚度由未扰动和扰动部分构成．相对于顶层流体的自由表面，刚性、运动的海底具有一般地形变化特征．在明确指出n层流体运动的控制方程和各层交界面上的运动学、动力学边界条件(包含各层交界面上张力效应)后，对该分层流动力系统进行了Hamilton构造，即给出其正则方程和其下述的正则变量：各交界面位移和各交界面上的动量势密度差。     

往复泵自动球阀的精确运动微分方程及其数值解

综合考虑了液体可压缩性与泵阀运动的魏氏效应对液缸内液体连续流条件的影响,并考虑泵阀运动的动力特性,建立了描述往复泵自动球阀运动规律的精确运动微分方程,它是关于液缸内液体压力、泵阀升程与泵阀运动速度的一阶常微分方程组,在泵阀的整个运动周期内都不存在奇点．本文应用数值积分方法求解了该微分方程组．     

框架陀螺仪运动的混沌性态

讨论理想状态下框架支承陀螺仪的运动,列出以框架转角及对应的广义动量为变量的正则方程．应用Melnikov方法和Poincaré截面的数值方法证实,转子对匀速旋转的微小偏离可导致混饨运动出现．数值计算还证实,基座的匀速转动亦可引起陀螺仪的混饨运动．从而表明,实验观测到的陀螺仪随机漂移现象也可来源于内禀随机性,而不仅是外在随机因素的作用结果．     

湍流运动与非线性科学理论

本文较系统地介绍了近３０年来非线性科学理论的发展对湍流运动研究的贡献．它所涵盖的内容涉及到了当前非线性科学理论的大部分热点．从这里,可以隐约地看到一个正在形成中的湍流运动新理论的框架．      

基于真实工况下的工业机器人关节转角辨识与分析

本文基于多目视觉测量系统,对真实工况下连续运动的工业机器人进行关节转角的实时重构．该方法通过机器人运动前后的坐标集,在对刚体运动进行最优拟合的条件下,采用最小二乘法获得了各关节的旋转矩阵与平移向量．在此基础上,在考虑相邻关节牵连运动的前提下,获得了各关节的相对旋转矩阵．结合罗德里格斯变换理论通过相对旋转矩阵,确定了各关节转角．仿真与实验分析,验证了该方法的有效性与正确性．在该测量与辨识体系下,初步确定了各关节转角随机器人运动的真实状态．2与3杆臂由于物理尺寸呈细长形状,连杆挠度较大,这时变形误差与振动建立了关系,角振动幅度很大,曲线随机性较强．其余杆臂由于刚度较大,关节转角曲线呈光滑状态．