共查询到20条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
2.
3.
将多刚体系统的广义逆矩阵方法推广到含弹性杆与刚性体的混合系统的动力学分析中,建立了以节点坐标表示的基于全局惯性坐标系的刚体-柔性体混合系统动力学方程.首先以两端节点坐标为变量推导了弹性杆的动力学方程,以刚性体节点坐标为变量推导了刚性体节点速度约束方程和刚性体动力学方程,最后得到弹性杆与刚性体混合系统的动力学方程和速度约束方程.本方法在同一个惯性坐标系对刚柔多体系统进行描述,具有方法简洁、便于计算建模的特点.论文最后给出两个数值算例,检验了方法的有效性. 相似文献
4.
刚-柔耦合多体系统动力学建模与数值仿真 总被引:17,自引:1,他引:17
柔性多体系统动力学传统的混合坐标建模方法忽略了变形位移的高次耦合变形量,是一种零次近似方法,其适用范围受到限制。本文以中心刚体、柔性粱及末端质量组成的刚柔耦合系统为对象,考虑了有粘性阻尼及风阻的情况。在柔性粱的纵向变形位移中计及了横向位移引起的轴向变形,并采用有限元方法和Hamilton变分原理导出了系统的刚柔耦合一次近似的动力学方程。该方程充分计及了中心刚体的大范围运动与柔性粱的弹性变形运动的相互耦合,并采用一致的方法引入了阻尼因素。文中最后提供了一个比“动力刚化”问题更具有一般性的仿真计算反例,进一步说明了零次近似方法在处理某些刚一柔耦合动力学问题时的缺陷,同时表明了由一次近似模型可得到正确合理的结论。 相似文献
5.
多刚体系统的Kane方程 总被引:1,自引:0,他引:1
本文从理论上探讨了多刚体系统在受有任意阶非线性、非完整约束下Kane方程的具体形式。为建立复杂的多体系统的动力学方程,提供了理论依据和方法。 相似文献
6.
本文提出了一种建立树形带球铰多刚体系统动力学方程的新方法,运用约束系统动力学研究成果,提出了广义刚体的概念以代替多刚体系统的子系统,并借助于广义刚体的不断扩充,求得了多刚体系统动力学方程建立的递推方法,该方法简单直观,几何概念清楚,并允许多刚体系统的扩充,且便于进行计算机符号处理。 相似文献
7.
本文基于多刚体-弹簧系统模型,给出了求解平面刚架结构弹塑性、大位移极限承载力分析的多刚体离散元法。文中首先推导了多刚体离散元法在总体坐标下的切线刚度阵,建立多刚体元法的增量平衡方程。 相似文献
8.
柔性多体系统的计算策略 总被引:1,自引:0,他引:1
对柔性多体系统计算建模的研究现状和近期进展进行了总结. 重点讨论了柔性多体
动力学的以下内容: 柔性构件的建模, 约束建模, 求解技术, 控制策略, 耦合问
题, 设计和实验的研究. 对柔性多体系统建模的浮动坐标系,转动坐标系和惯性系
等3种坐标系的特点进行了对比. 指出了未来的研究方向, 包括柔性多体系统的新
的应用,如微观力学系统和超微观力学系统等; 提高这些模型的计算精度和效率的
技巧和策略; 以及可以用于改善柔性多体系统的工具. 本综述文章引用了877篇参
考文献. 相似文献
9.
四元数在刚体与多刚体系统力学中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文简要地介绍了四元数在刚体与多刚体系统力学中的应用.主要有下列内容:四元数(欧拉参数)的简单介绍;在刚体有限转动理论方面的应用;四元数形式的刚体定点运动的运动学方程与动力学方程;多刚体系统四元数关联矩阵的构造;四元数形式的多刚体系统运动学方程与动力学方程. 相似文献
10.
对在平面内做大范围转动的中心刚体-柔性梁系统的刚柔耦合建模理论进行了深入研究,建立了系统的高次耦合动力学模型. 该动力学模型考虑了柔性梁横向弯曲变形和纵向伸长变形,且在纵向位移中计及由于横向变形而引起的纵向缩短项,即非线性耦合变形项,并保留了与非线性耦合项相关的一些高阶项,最终得到了系统的高次刚柔耦合动力学方程. 由此得到的动力学方程不仅能适用于柔性梁的小变形问题,也同样适用于大变形问题,弥补了一次近似耦合模型在处理柔性梁大变形问题上的不足. 通过与绝对节点坐标法以及一次近似耦合模型的对比验证了高次耦合模型的正确性. 相似文献
11.
不确定车轨耦合系统辛随机振动分析 总被引:3,自引:1,他引:2
建立了轨道不平顺作用下具有不确定参数车轨耦合系统随机振动评估方法. 车辆系统采用物理坐标下多刚体系统模型,并应用高斯随机变量模拟车体、转向架和轮对一系、二系连接系统中动力学参数具有的不确定性. 采用无穷周期结构进行弹性轨道模拟,在哈密顿状态空间下建立了典型轨道子结构的状态运动方程,通过轮轨耦合关系建立了混合 物理坐标及辛模态坐标车轨耦合系统运动方程. 应用Hermite正交多项式展开得到了耦合系统动力响应相对于不确定性参数的控制方程. 由于利用轨道周期特性建模,所获得的控制方程有效地降低了方程维度. 轮轨接触处轨道不平顺载荷模拟为完全相干多分量平稳随机过程,推广和发展虚拟激励法建立了耦合系统随机振动受不确定动力学 参数影响的量化评估方法. 通过Monte Carlo数值模拟,验证了该方法在不确定参数变异很大时也能够保持较好的精度,具有一定的工程实用性. 相似文献
12.
13.
本文简要论述多刚体系统运动方程各种不同推导方法的利弊,并提出一种新的方法。此法依据Kane伪坐标方程,以刻划系统整体结构的两个矩阵为基础,通过对矩阵求导的方法和一系列矩阵推演,建立系统的动量矩方程组。文末导出了多刚体卫星的姿态方程。 相似文献
14.
直升机旋翼与机身耦合固有频率分析 总被引:2,自引:0,他引:2
在分析直升机旋翼挥舞,扭摆,变距运动基础上,应用多体系统动力学建模法建立直升机旋翼与机身耦合的动力学方程。在直升机稳定飞行状态下,对其动力学方程中描述直升机机身刚体运动的参数和旋翼刚体运动的参数进行泰勒展开,做线性化处理,导出直升机旋翼与机身耦合线性化动力学方程,然后计算系统的固有频率。分析计算了一个直升机样机的固有频率,算例表明机身的弹性变形对系统的固有特性有一定的影响。 相似文献
15.
平动弹性梁的刚-柔耦合动力学 总被引:3,自引:0,他引:3
本文建立了作大范围平动弹性梁的刚-柔耦合动力学控制方程。分析了大范围平动对弹性梁变形运动动力学性质的影响,发现了大范围平动与变形运动之间的耦合动力学与大范围转动与变形运动之间的耦合动力学存在显著的差异。大范围平动使弹性梁的刚度降低,同时使系统阻尼增加;而大范围转动使弹性梁的刚度增加,同时使系统产生了能量转换的陀螺效应。因此,柔性多体系统刚-柔耦合动力建模中必须包括大范围平动与柔性体变形运动之间的耦合动力学效应。 相似文献
16.
约束多体系统独立广义坐标的数值选取 总被引:1,自引:1,他引:0
多体系统的完整约束定义了一个嵌入到欧氏空间的微分流型,多体系统独立的广义坐标选取问题等价于该流型的坐标选取问题。据此,本文提出了一种新的独立广义坐标数值选取理论,可将多体系统的微分-代数混合型运动方程转化为较易求解的纯微分方程,并且不以求解非线性方程组作为必须的手段。 相似文献
17.
18.
本文用Jourdain-Bertrand原理及图论的一些基本概念,导出非完整树形多刚体系统的动力学方程.当约束是完整的,且广义坐标相互独立时,则得到Wittenburg 的动力学方程,最后也由该原理得到Kane 方程. ... 相似文献
19.
20.
颗粒介质的弹塑性动态本构关系研究 总被引:3,自引:0,他引:3
本文运用多刚体系统动力学和微结构连续力学的理论方法,考虑了颗粒体的拓扑结构及颗粒体之间的局部非线性相互作用,通过引进恢复系数,导出了适合于大变形运动(包括平动与转动)情况下,颗粒体间的滑移和分离的客观弹塑性本构关系。 相似文献