针对不稳定对象的三自由度内模控制

针对部分内模控制（Partial Internal Model Control）仅有一个可调节参数,性能调节不明确,调节范围小等不足,提出部分内模控制与三自由度内模控制相结合的控制器设计方法.理论分析和仿真结果表明,这种方法对存在干扰和模型失配的不稳定对象具有调节参数明确,控制效果好,调节范围明显增大的优点.     

三自由度直升机模型的PID神经网络控制研究

以固高科技有限公司研制的三自由度直升机模型为控制对象,进行了PID神经网络控制器的设计.仿真结果表明,该控制器能够极大地改善姿态控制系统性能.     

三自由度直升机LQR控制器设计与仿真

本文采用状态空间表达式的形式对三自由度直升机系统进行了数学描述和LQR控制器的设计,并对控制效果进行了仿真,通过分析验证了该控制器设计方法的有效性。     

平面三自由度并联机构的正解分析

章分析了一般结构尺度的平面三自由度联联机构的正解。首先，建立了含有移动副的平面三自由度并联机构运动分析的方程，并将其化解为只含有从动件一个运动位置参数的代数方程（一元六次方程），通过优化迭代计算出六个解；其次，介绍了全为转动副的平面三自由度并联机构的解，可在含有移动副机构解的基础上进行分析；最后，给出了一个算例，说明了求解过程的可行性。     

平面三自由度并联机构的正解分析

文章分析了一般结构尺度的平面三自由度并联机构的正解。首先,建立了含有移动副的平面三自由度并联机构运动分析的方程,并将其化解为只含有从动件一个运动位置参数的代数方程(一元六次方程),通过优化迭代计算出六个解;其次,介绍了全为转动副的平面三自由度并联机构的解,可在含有移动副机构解的基础上进行分析;最后,给出了一个算例,说明了求解过程的可行性。     

冲击阻尼器对三自由度系统振动抑制研究

从实际工程应用背景出发，基于机组整体弹性安装振动模型和冲击阻尼器每周发生２次不等间隔碰撞，理论分析和计算了空间三自由度阻尼系统的稳态响应。同无冲击阻尼器系统相比较，在系统的共振频率范围内，冲击阻尼器对系统有良好的振动抑制作用。     

一种三自由度并联机构的运动学分析

本文设计了一种三自由度混连机构,介绍了该机构的组成、计算了该机构的自由度,推导了并联部分的运动学正反解求解公式。给出了具体的算例进行验证,结果对该机器人机构的设计控制等有重要的指导意义。     

平面3-DOF电磁微动台设计及其解耦控制

针对精密运动应用领域,设计和制作了一种新型的平面三自由度电磁微动台,对此建立了动力学和控制模型.通过电磁力的分配实现控制系统的解耦,对解耦后的单入单出系统设计了双环PD控制器,并进行位置伺服控制实验,验证了解耦策略和控制算法的有效性.     

三自由度平面并联虚拟轴机床的设计

研究了三自由度平面并联虚拟轴机床设计的一些基本问题，包括三自由度平观并联机构的型、机构的逆解计算、动平台的姿态优化和刀具中心轨迹与实际切削轨迹之间的关系等。在此基础上研制出一台平面虚拟轴机床，切削结果表明，理论分析与实际切削结果相吻合。     

感应电动机的一种完全解耦控制方法

给出了感应电动机的一种直接控制方法，按这种方法施加控制输入，可使感应电动机调速系统成为全解耦的常系数线性系统。     

感应电动机的解耦控制与矢量控制的解耦性质

对感应电动机的解耦控制及矢量控制的解耦性质进行了研究,从感应电动机变频调速系统的非线性模型出发,分别利用非线性控制的状态反馈组性化方法和转子磁场定向方法对系统进行了讨论研究结果表明,感应电动机的矢量控制只参实现电机转速与转 子磁链之间的静态解耦,不能实现二者之间的动态解耦,而基于状态反馈线性化的解耦控制方法,能够实现转速与转子磁链之间的动态解耦。     

基于神经网络逆系统的感应电机变频系统解耦控制

感应电机反馈线性化方法的优点之一 ,是在电机参数准确已知的前提下 ,可将感应电机数学模型解耦为相互独立的转速子系统和磁通子系统 但是电机参数是时变的 ,不易精确获得 ,为进一步完善反馈线性化方法 ,提高调速性能 ,本文应用神经网络逆系统控制理论 ,使用神经网络直接替代现有解耦控制方法中的对应逆系统模型 ,理论分析与实验的结果表明 :该方法成功地实现了转速与磁链的解耦 ,同时对感应电机变频调速系统负载的变化具有较强的抗扰性和鲁棒性     

车用永磁同步电机偏差解耦控制系统性能研究

针对永磁同步电机转子磁场定向矢量控制中励磁电流分量和转矩电流分量之间的交叉耦合问题基于串联解耦控制理论推导出一种励磁电流分量和转矩电流分量的偏差解耦控制方法,并与传统的反馈解耦控制方法进行了对比分析.仿真和实验结果表明偏差解耦控制方法具有很好的参数鲁棒性,高速下仍然有较好的解耦性能.     

全解耦的多变量自校正控制

本文在 Koivo 建立的多变量自校正控制基础上,给出了描述系统动态的CARMA 模型。并将它化为 V 规范多变量耦合系统,然后进行解耦,从而提出一种新的多变量全解耦自校正控制(MFDSTC)策略。仿真结果表明,本文提出的解耦策略是可行的。文章还指出,这种解耦策略也适应于非最小相位系统。     

火炮随动系统解耦控制的应用研究

采用捷联惯导系统做为火炮的姿态测量元件,能够有效提高调炮精度。针对火炮随动系统存在的方位和高低控制通道之间的耦合问题,采用了四元数解耦控制算法,使方位和高低通道独立不相干扰。在解决方位轴实时计算时分别采用俯仰轴叉乘法和高低量解算法,达到解耦控制效果。仿真和实验证明该方法的有效性。     

多输入多输出电液伺服系统解耦自适应控制的研究

本文提出了一种新的多输入多输出电液伺服系统解耦自适应控制方案,它是广义最小方差自校正控制和参考模型自适应控制相结合的控制方案,能保证良好的动态解耦性能、高跟踪精度和适当的控制信号值.稳定性分析表明:本方案既适用于最小相位系统,也适用于非最小相位系统.使用本方案对一个两输入两输出的电液伺服系统进行了数字仿真和实时控制,取得了很大的成功.控制算法十分简捷,因而它适用于快动态系统.     

多变量系统模糊自适应解耦控制方法综述

介绍了多种模糊自适应解耦方法,主要是传统自适应理论与模糊控制的结合以及糊神经网络解耦方法,并着重介绍了各方法的优点和局限性．最后对模糊自适应解耦研究领域的前景进行了展望。     

一种最优加解耦控制系统研究及应用

本文提出了多变量连续系统的最优加解耦控制规律及其设计方法。给出了一个锅炉燃烧系统应用实例。     

动基座上DTG全运动过程的控制解耦研究

提出了动调陀螺仪（以下简称DTG）全运动过程的控制解耦问题,运用控制理论分析了DTG的耦合及其解耦方法,阐明了用同一控制回路实现动基座上DTG全运动过程的锁定原理与方法,引用启停控制单元电路,具体实现了动基座上DTG全运动过程的解耦控制。