CS-1机器人操作手动力学研究

本文对一种自行研制的恶劣环境下工作的机器人——CS-1机器人操作手进行了动力学分析和优化设计。其分析算法及优化目标函数的确定、约束条件的选取,亦适合其他工业机器人。     

用凯恩法建立机器人通用动力学数式模型

本文以动力学的凯恩方程为基础建立机器人的动力学数式模型。文中运动学分析部分保留了牛顿算法的某些优点。而后利用偏速度矢量、偏角速度矢量、广义主动力和广义惯性力等概念建立系统的动力学方程。本动力学方程适合于机器人动力学正、反解问题,算法简洁,便于计算机编程计算。     

基于人工神经网络的机器人操作手IKP求解

探讨人工神经网络在操作手ＩＫＰ求解中的应用，采用ＢＰ网络，通过训练学习，实现操作手术 量空间到工作变量空间的非线性映射；从而求得全部ＩＫＰ解，给出了两种操作手术的具体计算与仿真实例。     

优化技术在求解机器人操作手IKP中的应用

对于机器人操作手ＩＫＰ求解的问题，提出了利用消元及变量分离技术，将问题简化为仅含部分关节变量的优化问题。对多解的ＩＫＰ，在建立优化模型时，既考虑末端执行器给定的位姿要求，亦充分考虑关节空间、工作环境等因素的约束，从而求得问题的确定解。对于障碍碰撞的判别与躲避，提出了交点控制策略。     

机器人操作手回避障碍的最佳位姿的确定

基于对机器人操作手位姿在确定方向上的运动性能的讨论，提出了操作手位姿地该方向上的灵活性的概念及其评价指标，并应用该指标值最优作为目标函数，建立并求解了回避障碍的最佳位姿确定问题的数学模型。     

机器人操作手运动学模型求解的系列关系的最佳推导

对于机器人操作手运动学模型求解的系列关系最佳推导的问题，分析了矩阵运算的一些技巧和旋转矩阵正交性的有关性质，并讨论了系列Ａ矩阵相乘运算的化简规律，在此基础上提出了运动学模型求解的系列关系式有效推导的基本原则和方法，从而避免系列Ａ矩阵相乘展开的繁杂运算。     

机器人操作机的扭振分析

根据YG—1机器人的研制实践.给出了一种用于腰部有谐波传动的操作机变惯量扭振分析模型,建立了仿真程序,并对YG—1类型的机器人操作机进行了分析研究,提出了该类型操作机设计和结构改进的有关意见。     

装夹机械手液压系统设计

本设计的装夹机械手主要用于上下料,传动功率中等,位移精度不高,液压驱动。     

机器人动态过程的模型跟随自适应控制

为适应近代机器人的高运动性能要求,必须进一步提高机器人的动态控制水平。为此,本文提出了一种模型跟随自适应控制系统及计算机算法、并进行了模拟研究。结果表明了所提出控制算法的有效性及对机器人运动过程中动态特性变化的适应性。由于不包含参数估计器、从而提高了实时自适应性能。     

冗余机器人奇异位形分析的新方法

阐述了一种用来分析奇异位形的新方法,此方法的建立是基于虚位移原理来对余冗操作手列出力平均方程组的,通过求解方程组,可方便地找出奇异位形。     

电流变液的分子动力学模拟

运用分子动力学方法研究了电流变液的在外电场下的液－固相变过程,原子间的相互作用采用简单偶极势来描写,计算结果表明：对于一个给定的外电场,当系统温度逐步降低的时间,电流变液中的颗粒首先会沿电场方向排列成链状结构,然后逐步转变成块状体四方结构。研究结果与作者前期用统计力学方法所得结论相一致,也与实验结果比较吻合。     

化学反应动力学参数的求定方法探讨

探讨了化学反应动力学参数求定的数学方法,即:最小二乘法、回归分析法和非线性最优拟合法及计算机实现过程。在报告中还列出了化学动力学参数求定的实用BASIC—FOXBASE程序。     

电离层F层动力学数值模拟

中、低纬电离层Ｆ层动力学的数值模拟通过研究等离子体的连续性方程和运动方程进行，等离子体的输运过程顺电磁漂移的运动坐标系中运算。计及双极扩散、温度、中性风、电磁漂等影响。     

机构动力学最新发展动态综述

综合了近五年国内外发表的机构动力学研究文献!简要介绍了机构动力学五个重要方面的最新发展。     

南京地区森林动态分析

研究南京地区灵谷寺、栖霞山和琅琊山的森林动态，结果表明，枫香、白栎、栓皮为优势树种的森林类型是灵谷寺区域相对稳定的森林类型；枫香、栓皮栎、糯米椴为优势树种的森林类型是栖霞山区域相对稳定的森林类型；青檀、榉树、化香、五角枫、铜钱树为优势树种的森林类型是琅琊山区域相对稳定的森林类型。