无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究

首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真，证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。     

基于快速转弯微小机器人系统的研究

介绍了一种基于尺蠖运动原理的能实现快速转弯的微小机器人系统,并对机器人进行了设计和制作,组装了实验用机器人样机,通过AT89C52单片机及其外围驱动控制电路对机器人行走和位置信号的产生进行控制,并通过二维PSD对微机器人的三维位置进行检测,取得了与理论一致的结果.实现了对该机器人的行走运动和位置检测控制的功能,为对该类机器人的进一步研究提供了一个新的思路.     

全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究

本文以四足步行机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径．在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行性．该步态控制已在所研制的ＪＴＵＷＭ－Ⅱ型全方位四足机器人上实现．     

双自由飞行空间机器人协调操作动力学分析

分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度的关系,推导出两个自由飞行空间机器人(FFSR)协调操作的动力学方程以及各机械臂的关节驱动力矩的计算方法。提出了基于机器人广义雅可比矩阵(GJM)实现对机械臂关节驱动力矩的控制方法。最后,用计算机仿真验证文中提出方案的可行性。     

空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划

许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行,运动学和动力学的工作特性良好·     

漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制

针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构存在失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计了基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法。首先结合拉格朗日法推导出了包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对系统稳定性的影响,引入扩张状态观测器,以实现对故障的动态观测,并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制。所提方法具备收敛时间与系统初始状态无关,仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛的优点。最后通过仿真验算,仿真结果表明所提算法能对故障进行精确观测并在失效故障和偏置故障发生条件下保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制,同时相较于其他算法所提算法收敛时间更短,稳态误差更小以及拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力。     

卵形弹体斜侵彻金属薄板花瓣型穿孔模型研究

针对卵形弹体斜侵彻金属薄板的问题,推导了裂纹扩展应变能、花瓣动能和花瓣弯曲应变能的表达式,基于能量守恒原理建立了预测弹体剩余速度的理论模型,并讨论了其适用范围.经初步验证,本文花瓣型穿孔模型的预测结果优于德马尔和贝尔金经验公式,在弹体变形可以忽略时,能够较好地给出垂直撞靶或倾角不大时弹体的剩余速度.     

冗余度机器人操作机扩展作业空间方法数值稳定性的研究

该文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法——扩展作业空间方法的数值稳定性进行了探讨。按照均衡比例因子的思想，对扩展作业空间方法进行了修正，使其能适应不同的性能指标，有较好的数值稳定性。最后通过数值仿真计算验证了方法的可行性。     

Analysis on steering characteristics of crawler pipeline robot

In order to improve the elbow passing performance and different diameter adaptability of pipeline robot, a supported crawler pipeline robot is designed, which adopts screw nut mechanism and hinge four-bar mechanism to adapt to the complex environment such as variable diameter pipeline and elbow. The steering characteristics passing through the elbow are studied, the kinematic of pipeline robot bending steering is established, the geometric constraint( GC) and steering constraint(SC) in the elbow...     

四轮独立驱动电动汽车转向稳定性的横摆力矩控制

针对四轮独立驱动电动汽车转向稳定性的横摆力矩控制问题,建立了七自由度整车模型和Dugoff轮胎模型.基于滑模控制理论,选择质心侧偏角和横摆角速度两者为联合控制变量,并以汽车车速和路面附着系数为输入,运用模糊控制理论确定联合控制变量的联合控制参数,设计了四轮独立驱动电动汽车转向稳定性的横摆力矩控制策略.在Matlab/Simulink环境下选取不同车速、不同路面附着系数进行了连续转向行驶和突然转向行驶的仿真分析.结果表明,所设计的控制策略能够将质心侧偏角和横摆角速度控制在稳定范围内,使车辆在任意转向行驶工况下保持稳定,最大限度地提高轮毂电动汽车的转向稳定性.     

个体机器人局部路径规划的人工力矩方法

针对个体机器人的局部路径规划问题,定义了最优路径代表点、危墙代表点等概念,以优化路径和避障.设计了吸引矩、排斥矩两种人工力矩函数,其中吸引矩常使机器人的基本运动方向线(PMDline)指向最优路径代表点而排斥矩则总使机器人的PMDline背向相应的危墙代表点.基于两种人工力矩,设计了机器人运动控制器.在机器人通向目标的路径被障碍阻断时,该控制器总使机器人沿其PMDline以最大步幅运动,所以无论环境多复杂,机器人也不会停止运动,即不会被陷住.还给出了最优路径代表点的求解算法、局部路径规划的一般步骤及一个仿真.仿真结果表明,给出的方法是可行且有效的.     

一种变鲁棒系数的SGCMGs伪逆操纵律

针对五棱锥单框架控制力矩陀螺群(Single gimbaled control moment gyroscopes,SGCMGs)中存在的奇异问题,建立五棱锥构型SGCMGs系统动力学模型,基于双曲正弦函数和分段函数设计鲁棒系数,改进鲁棒伪逆操纵律,使SGCMGs系统在处于奇异状态时,保证框架角速度不为零,从而逃离奇异;在接近奇异状态时迅速避开奇异,在远离奇异状态时更精确地输出期望力矩。通过SGCMGs不同类型力矩输出和挠性航天器大角度姿态机动控制的仿真结果表明,所提SGCMGs操纵律既能够较好地规避奇异状态,又能在远离奇异时精确地输出期望力矩。     

凿岩机器人壁碰问题

在考虑隧道形状与尺寸的情况下,提出了一种将壁碰分析由三维空间转化为二维平面的判别准则及其判别方法,并运用该准则与方法对双臂隧道凿岩机器人钻臂的壁碰问题进行了分析．应用结果表明,该准则与方法判别简单,计算速度快,具有一定的理论意义和实际意义．     

水下船体表面清刷机器人磁吸附系统的研究

介绍了船体表面清刷机器人磁路的设计，磁吸附力的计算和磁吸附系统的封装工艺及在水下磁吸附力的变化情况．研制了水下船体表面清刷机器人所用的磁吸附系统．经样机试验证明该吸附系统具有体积小、吸附性好、防护性能强的优点．     

低磁矩大功率微波铁氧体材料高频软磁特性研究

用氧化物法制备了YGdCaVInAlIG复合石榴石铁氧体,分析了不同含量的Al对其高频软磁特性的影响。结果表明,随Al含量的增加,样品的Ms和居里温度明显下降,密度却有所增加。     

新型轮腿式机器人研究

设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入式运动控制系统,实现了多轴伺服运动控制技术,在控制、反馈各环节之间以及机器人视觉系统中采用了无线数据通信方式,实现了机器人的远程遥控.并辅助以超声波探测器阵列,用多传感器信息融合技术配以实时避障算法和数字图像处理技术实现了机器人的自主运动及探测.仿真分析和原理样机实测表明,该机器人具有良好的越野行驶能力和稳定可靠的探测性能,为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础.     

轮式机器人用动力型铅酸电池模型的研究

动力型铅酸电池是轮式移动机器人新型动力能源，本文首先介绍了铅酸电池模型研究中的主要目的，提出了静态和动态铅酸电池模型的概念，其次对当前铅酸电池研究的方法作了归纳和总结，对动力型铅酸电池的模型研究的主要方法电路网络模拟理论作了概要的描述。针对铅酸电池模型研究中所特有的非线性、复杂性和对环境敏感性，提出了用人工智能和智能控制领域中的“黑箱”理论、神经元网络理论以及自适应的思想来解决的基本途径和方法。     

可重构机器人多模块组合越障研究

针对一种具有独立运动自由度的新型模块化可重构机器人,利用对偶四元数描述其各个模块空间位姿.对偶四元描述机器人重构前后的各模块位姿信息,相对齐次坐标矩阵在数学形式上更为简洁统一,方便获取模块之间转角状态、连接面关系及连接方位关系等信息.以多个模块机器人攀越台阶障碍为例,应用对偶四元数描述方法分析该机器人越障过程中各模块空间姿态、越障高度,结合电机选型与重心位置得出该组合构型越障的最大高度.仿真实验验证了对偶四元数描述方法在分析模块化可重构机器人空间位姿中的实用性与所提出的组合越障方法的可行性.