共查询到20条相似文献,搜索用时 0 毫秒
1.
2.
利用水下自主航行器(AUVs)协同编队可以在未知水域中实现对目标的定位。针对AUV导航误差导致定位精度降低问题,该文提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的多AUV编队融合观测协同目标定位算法。AUV编队由一个装备有高精度惯性导航系统(INS)的领航AUV以及多个装配有低精度INS的跟随AUV组成。从跟随AUV中选取参考AUV和待测AUV,通过设置定位周期和观测间隔来分别对其进行不同的观测。参考AUV作为中转,接收来自高精度AUV位置参数后,向待测AUV传递自身位置参数,利用扩展卡尔曼滤波器完成对AUV集群的协同位置修正。仿真结果表明,该方法AUV集群自身定位精度高且误差随时间积累小,对领航AUV数量需求少,能够实现水下目标低功耗、远距离定位。 相似文献
3.
4.
在复杂的海洋涌流背景下,水下自主推进航行器受到扰动较大,出现横滚导致控制稳定性下降,提出一种基于模糊PID扰动抑制的复杂涌流下水下自主航行器横滚抑制算法.构建在复杂涌流下的水下自主航行器运动状态模型,在航行器的纵向运动全包线内对横舵角、横滚角、回旋角等运动约束参量进行定常运动分析,采用模糊PID神经网络控制模型进行控制律的改进设计,结合Lyapunov稳定性原理进行横滚抑制和误差修正,实现控制算法改进.仿真结果表明,采用该控制算法进行复杂涌流下水下自主航行器横滚抑制控制,具有较好的输出响应跟踪性能,有效抑制横滚,提高了水下自主航行器的稳定控制能力,鲁棒性较好. 相似文献
5.
针对潜艇发射水下航行器攻击水面目标这一想定进行视景仿真。利用Multigen Creator进行三维实体建模和地形生成,基于Vega Prime实时视景仿真平台开发水下航行器攻击可视化仿真应用,展现潜艇发射水下航行器、水下航行器水下航行和运动,跟踪并攻击水面舰船的场景。能够直观、逼真地演示武器运动状态,实时交互性强,在武器系统设计和论证,武器平台研制仿真中具有实际意义。 相似文献
6.
7.
以水下航行器在水下路径规划为研究重点,提出了基于改进型A*算法的水下无人航行器自主搜索航迹规划算法。一般航迹规划可由多种算法完成,而在这些算法中以A*的计算流程最为简单、算法易于实现,并在理论上可保证全局最优解的收敛性;且程序较为简短,可在一些低功耗、低主频的系统中应用。由于传统的A*算法不具备最小转弯半径等约束条件,因此,针对水下航行器高低速问题,对传统的A*算法进行改进,使得A*算法可实现高速与低速相结合的应用。 相似文献
8.
水下航行器是一种典型的非线性和欠驱动系统,在工作环境中会受到风浪流等外界干扰,难以建立精确的数学模型.水下航行器系统的复杂性与不确定性给运动控制器的设计带来了挑战,因此,针对水下航行器运动控制所应用的方法进行分析,引入无模型自适应(Model Free Adaptive,MFA)控制方法,并完成仿真验证.仿真结果表明,... 相似文献
9.
单领航者自主水下航行器(AUV)协同导航算法中,系统模型是非线性的,扩展Kalman滤波(EKF)是针对非线性系统的很有影响力的滤波算法,但是,EKF算法的性能严格依赖于一系列模型参数,而这些参数往往需要花费很大的代价来捕获,并且常需要人工调整。该文应用一种能自动学习Kalman滤波噪声协方差参数的方法,通过仿真分析,证明了该学习算法可以完全自主并且高效、准确地输出Kalman滤波噪声参数,进一步提高了单领航者AUV协同导航系统的导航精度。 相似文献
10.
11.
以无人水下航行器的发展趋势与功用为主题,介绍了无人水下航行器的特点和使命,阐述了无人水下航行器的发展历程和研究现状,重点介绍了美国在无人水下航行器方面的发展过程和发展方向。最后展望了其未来发展重点及在军事方面的广泛应用。 相似文献
12.
路径规划技术是决定水下航行器(UUV)智能化水平高低的关键技术,它是自主导航中的一个重要组成部分。本文结合了水下机器人的研究现状、重点技术以及路径规划技术的研究概况,对UUV路径规划技术的发展趋势进行了阐述,并分析了路径规划技术的方法,主要包括智能化方法和多传感器信息融合方法等;最后对UUV路径规划技术进行了展望。 相似文献
13.
基于总线的分布式水下航行器控制器设计 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种基于CAN总线的分布式水下航行器控制器的设计方法,主要描述了其硬件总体设计方案和实现办法。控制器作为分布式控制系统的一个节点,与其他节点之间以CAN总线连接并形成网络,相互传输数据和控制命令,每个节点都有主控计算机,以实现计算任务的分散化。控制器以基于ARM架构的MCU为控制计算机,搭载隔离模块、CAN控制器和收发器、数据存储模块、I/O接口模块、RS232模块等电路。该控制器的特点是体积和功耗小,通讯功能强,可实现智能控制、数据采集处理,故障发现等控制功能。 相似文献
14.
AUV需要在各种水下不利环境下展现其性能,在各种复杂的海洋环境下具备高度的智能化,因此,对它的控制面临许多困难和挑战。此外,AUV的运动状态非常不规则,航行时会受到水动力学等许多不确定的外部干扰。为了对AUV进行精确的水下跟踪定位,必须设计一种新型的导航和深度控制系统。本文设计了两种控制系统:第一种是线性的,使用标准PID技术,而第二种是非线性的,采用自适应方法文中研究了自适应控制系统在水下航行器不规则运动模型的应用,仿真结果表明,非线性模式的控制系统比常规的PID方法具有更好的控制性能。 相似文献
15.
16.
17.
水下航行器动力系统循环冷却水经由排放口排出,与环境水体掺混换热形成热射流。热射流在环境水体中扩散、浮升并在水体表面形成红外特征。为探究排放口结构对水下航行器热射流红外特征的影响,文中采用仿真分析结合实验验证的方法进行研究。依托CFD计算软件平台建立水下航行器运动模型,设计不同半径比椭圆形排放口结构并对比热射流红外特征差异。通过缩比水池实验验证椭圆形排放口半径比对热射流红外特征的影响,同时验证仿真计算方法及设计参数的有效性。在椭圆形排放口的基础上,进一步设计排放口数量及分布位置,抑制热射流红外特征,提升水下航行器热隐身性能。根据仿真计算及实验结果可知,在排放流量相同的条件下,半径比越小的椭圆形排放口热射流掺混换热效果越好,红外特征越不明显。同时,增加排放口数量以及排放口分布位置采用两翼排列方式可以进一步加强热射流温度衰减,降低水面最高峰值温度。 相似文献
18.
论述了水下无人航行体的航迹规划技术。对水下无人航行体航迹规划问题进行了论述。探讨了航迹规划系统组成,对水下无人航行体的航迹规划算法进行了分类概述。最后,对水下无人航行体的航迹规划研究的关键问题进行了展望。 相似文献
19.
针对无入水下平台实施反潜作业时指控系统的构建以及水下平台携载武器的性能参数等问题,研究了水下平台携载武器的发射初期的弹道与发射参数的关系;具体设计了无入水下平台实施反潜作业的指控系统架构图和发射参数与初始弹道的关系的三自由度仿真;提出了水下武器的发射速度和管制舵角的设置区间.通过仿真实验验证了发射参数与初始弹道的关系,实验结果表明:只有发射速度和管制舵角处于合理的区间内,携载武器才能保持合适的初始航行姿态,使命中目标的概率得到大幅提升. 相似文献
20.
相比于空中的电磁波信号,水下的声波信号传播速度小、频率低,多普勒效应和窄带信号处理方法严重影响多无人水下航行器(multi-UUV)协同探测声呐对运动目标的探测性能。该文基于Costas序列和正交频分线性调频(OFD-LFM)波形,设计了离散频率编码非正交线性调频波形(DFCW-NOFD-LFM),并将该波形与二进制相移键控(BPSK)、离散频率编码波形(DFCW)等传统码分多址(CDMA)波形进行了性能比较。结果表明,所设计波形具有大多普勒容限、良好的自相关与互相关性能和优秀的抗混响能力,有望应用于多UUV协同探测声呐,以提高其运动目标探测性能。 相似文献