四轴飞行器漫谈

四轴飞行器最早进入寻常百姓的视野，可能是因为一部有趣又励志的电影《三傻大闹宝莱坞》。影片中小小的四轴飞行器，象征着那位年轻学生的爱好和梦想。后来，国内外的开源硬件浪潮．让四轴飞行器成为了家喻户晓的耀眼明星。     

四轴飞行器同步控制策略研究

四轴飞行器具有不稳定和强耦合等特点,除受自身机械结构和旋翼空气动力学影响外,也易受到外界的干扰。针对四轴飞行器自身的这种特性约束,文章在原有滑模控制的基础上,提出一种同步控制策略,通过对四轴飞行器的轴向电机进行同步控制,实现了四轴飞行器的平稳飞行控制,可在一定程度上减少四轴飞行器在飞行过程中因外部不可控扰动造成的损失。     

基于ANSYS的四轴飞行器机架振动分析

四轴飞行器为多轴飞行器的一种,是近些年来新兴的智能微型飞行器方面的热点之一,具有结构简单、空中动作灵活、反应迅速、可悬停等特点。由于其结构简单但功能强大,为保证其安全飞行,有必要研究其结构强度,特别是机架。本文基于四轴飞行器不稳定、非线性、强耦合等特性,利用ANSYS有限元分析软件对机架在桨叶高速运行时进行振动分析。     

四轴飞行器的设计与研究

四轴飞行器因其具备可垂直起降、造价低、可重复利用、事故代价小诸多优点,广泛的用于军事侦察、航拍、交通巡逻等多个领域,逐渐走进普通大众生活。基于对技术现状分析总结,设计了四轴飞行器整体技术方案,并对其在航拍、定轨迹飞行、gps地理位置反馈等方面的应用进行初步研究。     

四轴飞行器的姿态研究与设计

本设计是绍兴市大学生科技创新项目。四轴飞行器作为低空低成本的遥感平台,在各个领域应用广泛。其驱动系统有四个输入却有六个输出,所以它是一个非线性,高度耦合,欠驱动系统。本文介绍四轴飞行器的一个实现方案,设计了一种用加速度传感器矫正陀螺仪零点漂移的方法,并且用PID控制器去控制四个电机的转速来实现稳定飞行。     

自制低成本四轴航拍飞行器

我是一名在校大学生,从小就喜欢动手制作。在网上看了关于四轴飞行器的视频和去年“瑞萨杯”2013全国大学生电子设计竞赛的国赛选题本科组四轴自主飞行器（B题）,激起了我制作四轴飞行器的愿望。     

基于STM32的四轴飞行器遥控与智能防撞设计

四轴飞行器具有结构简单、能耗低、体积小等优点,在多处领域被使用。在复杂环境中飞行,遇到障碍物时,通过人为操纵飞行器不断改变飞行状态避开障碍物难度较大,该设计利用6路超声波检测模块计算障碍物位置,实现自动避障。具有灵活性强、稳定性高等特点,大大降低了飞机坠机的风险。     

用于违章停车车辆自动取证的四轴飞行器系统

借助于计算机视觉技术实现了一种基于四轴飞行器的违章车辆取证系统。四轴飞行器在巡检路段上空飞行过程中,通过训练好的支持向量机(SVM)车辆检测算法自动检测视野中的违章停车车辆。如违章停车车辆存在,四轴飞行器将根据视觉处理结果自动调整姿态,便于摄像头以合适的尺度和角度识别车牌;最后通过模式识别技术捕捉视野中车辆的车牌并向地面站传输证据。与传统的人工巡检和基于道路固定摄像头的方案相比,本系统更灵活、高效,可以作为交通智能化管理新的解决方案。     

基于STM32F4处理器的四轴飞行器控制系统设计

四轴航拍飞行器能够在空中长时间稳定飞行,且携带载荷类型多样,在日常生活中具有广泛的用途.利用STM32F4处理器并且综合四元数法和PID控制算法进行四轴飞行器的设计是当前普遍的做法,如何做好软硬件之间的接口关系协调是进行设计时需要重点关注的问题;基于STM32F4处理器并综合使用MPU6050传感器能够实现设计出可以稳...     

四轴飞行器的动力学建模和位置控制研究

基于四轴飞行器的应用价值,国内开始了针对性研究,其中四轴动力学模型的建立和飞行控制,是研究难点。文中建立了四轴动力学模型,并结合基于加速度积分计算的空间追踪模型与改进型PID控制算法,设计了四轴飞行位置控制系统。同时,利用Matlab/Simulink模块对控制系统进行了仿真,验证了其控制性能。     

基于STC15 MCU的微型四轴飞行器设计

微型四轴飞行器属于旋翼式飞行器,具有体积小、结构简单、设计成本低等优点,在军事探测、信息采集、增强通信节点等方面应用广泛。设计采用STC15W4K58S4芯片作为微型四轴飞行器的控制核心,以NRF24L01实现无线遥控通信、MPU6050陀螺仪进行姿态监测,采用互补滤波器原理设计姿态融合算法,同时采用PID增量控制算法调整PWM输出占空比,实现对飞行器电机转速的控制。经过测试可实现对飞行器的姿态控制。     

自制微型四轴飞行器（飞控篇）

思想是生命的灵魂,四轴飞行器的飞行控制系统有着与硬件同等重要的地位。飞行控制系统用于将姿态传感器的数据进行处理,运用惯性导航中的算法,计算出飞行器的飞行姿态,再结合遥控器操控数据、给飞行器动力系统发送控制命令。四轴飞行器的姿态和位置存在耦合关系（俯仰和横滚直接引起机体向前、后、左、右移动）,如果精确控制飞行的姿态,则采用一股控制规律就足以实现对其位置与速度的控制。     

基于单目视觉的四轴飞行器体素地图重建系统的研究

本文使用小型四轴飞行器机身配备的单目摄像头,以开源代码ORB-SLAM2为基础,使用极线匹配和三角化的方法对地图进行深度恢复,建立了可用于导航的八叉树地图,成功降低了导航成本。     

自制微型四轴飞行器（硬件篇）

自制一款能够平稳飞行的微型四轴飞行器需要很多硬件和软件的支持,且我希望自制PCB、传感器、飞控软件,甚至遥控系统。我的设计思路是先从硬件做起,使用STM32主控芯片,配合MPU6050陀螺仪传感器,构建惯性导航平台。再用无线射频将遥控数据传输给飞行器,控制飞行器姿态。软件用到惯性导航的知识,采用相对比较简单的捷联惯性导航,控制各个电机转速。遥控器是利用某低端遥控器改装的,     

基于LPC1752的四旋翼飞行器控制系统设计

四旋翼飞行器具有结构简单,质量轻,易于控制,能够垂直起降和自由悬停等优点。本文以LPC1752作为控制核心,对四旋翼飞行器控制系统进行研究和设计,硬件设计主要包括无线通信、传感器模块和电机驱动。软件设计主要完成对各个模块的控制以及数据的采集和处理。     

四旋翼飞行器无刷直流电机调速系统的设计

提出了一种适用于飞行器上的无传感器型无刷直流电机的控制方案。采用ATmega8作为系统控制器,利用片内模拟比较器,通过比较电机非导通绕组的反电动势与虚拟中点电压得到过零点时刻,并延迟30°电角度作为电机换相时刻。利用MOS管设计了三相桥式驱动电路,采用单边PWM控制方式实现电机调速,采用三段式启动方法实现了电机的软启动。软硬件结合实现了MOS管自检、过流保护、欠压保护的功能,提高了系统的安全性。实验表明,调速系统性能良好,能正常驱动新西达2217外转子式无刷直流电机。     

四相无刷直流电动机系统建模与仿真

对四相无刷直流电机结构和工作原理进行了分析,推导出了四相无刷直流电机的数学模型.利用此数学模型并借助Matlab仿真软件,建立了四相无刷直流电机的仿真模型,仿真结果验证了该建模方法的有效性和该模型的准确性.分析了参数变化对转速的影响,为四相无刷电机控制系统的设计和调试奠定了基础.     

四旋翼飞行器系统设计

四旋翼是一种具有四个螺旋桨的飞行器。文章分为两个部分介绍四旋翼的设计,第一部分介绍了四旋翼飞行控制器的硬件电路设计,主要包括STM32F103最小系统、数据采集模块、通信模块、电源管理模块和辅以调试的遥控系统的电路设计;第二部分介绍了四旋翼飞行器系统软件的设计,主要包括电源监测、姿态解算、PID控制及无线调试平台的实现。经过多次的测试与分析,该系统达到了可靠控制、飞行稳定的要求。