捷联惯性系统初始对准中IMU安装误差及陀螺漂移的估计与补偿

为尽可能消除IMU安装误差和陀螺漂移对系统精度的影响，运用主从惯导传递对准技术，采用扩展状态滤波器和速度／姿态角组合匹配的方法，估计出IMU安装误差和陀螺漂移误差，并对系统进行补偿。仿真结果表明，补偿了安装误差和陀螺漂移后，捷联惯性系统的导航参数精度可提高1个数量级以上。     

一种快速有效的捷联系统初始对准算法

在捷联惯性系统中，初始对准是影响系统输出精度的最重要环节，陀螺漂移是引起对准误差的主要原因。本文在对捷联系统误差进行分析的基础上，结合卡尔曼滤波器的滤波特性，提出一种把陀螺随机常值漂移标定与初始对准进行多级组合的卡尔曼滤波方法。     

初始装订姿态误差对Kalman滤波器陀螺漂移估计的影响分析

探讨了动基座对准中的一个新的问题，初始装订姿态误差对Kalman滤波器估计陀螺漂移的影响，对该问题进行了试验和仿真。结果表明，利用速度匹配进行初始对准，初始装订姿态误差对两个水平陀螺漂移的估计值产生的影响，主要来自于系统初始装订姿态的精度和Kalman滤波器系统模型的精度，如果要保证滤波器足够的估计精度，应该首先从系统模型上解决。     

陀螺输出中的1N交流成分对平台航向效应的影响

针对采用动力调谐陀螺（DTG）稳定平台的某型号系统，分析了陀螺仪输出信号中的1N交流成分（与转子转速同频的交流成分）对平台航向效应的影响。给出了系统中各坐标系之间的关系图和系统水平回路的简化框图。分析了台体在1N交流信号作用下的响应，给出了该交流信号引起的陀螺附加漂移公式，其中包含常值漂移和HSD（heading sensitive drift，航向漂移）两部分，从而说明了此交流成分可以引起平台的航向效应。结合实际参数进行了计算，结果表明陀螺附加漂移中的常值项可达0．092（°）／h，HSD分量可达0．055（°）／h。根据推导过程及陀螺漂移公式给出了相应的解决措施。在回路中使用针对陀螺自转频率的陷波器以及适当调整伺服回路的参数等可有效减小陀螺附加漂移，特别是HSD分量。     

SiC/Al技术延长惯性平台标定周期的理论研究

平台漂移误差测试和标定是保证惯性系统精度最基本的措施之一，应用于武器载体特别是战术弹时，要求尽量延长标定周期。在长期存储过程中，陀螺、加速度计等惯性元件测量轴的安装精度会因安装应力和自重应力作用而有损失，使平台漂移模型失真。理论分析表明，复合材料技术可大大减小此类误差，从而可通过长期保持惯导系统机械零位精度来延长平台标定周期。     

挠性陀螺转子正、反转监控技术研究

众所周知,对系统陀螺监控的方法有多种,近年来我们采用附加陀螺的方法对系统陀螺的漂移进行监控,而解决这一问题的关键在于监控陀螺正、反转技术实现的可行性。本文通过大量的试验,探索陀螺正、反转漂移变化的规律以及受环境因素影响后漂移特性的变化。试验结果表明:监控精度指标△C的稳定度已达到了0.04度/小时,有望在实际系统中应用。     

单轴旋转捷联惯导系统最优转轴选取方案(英文)

捷联惯性导航系统的旋转调制技术是一种自校正方法,它能将惯性测量单元中陀螺仪的常值漂移和加速度计的零偏调制成周期性的信号,通过积分运算消除这些周期信号对系统的影响。从而使得惯导系统在不使用外部信息的条件下,自动补偿由陀螺漂移和加速度计零偏引起的导航误差,提高系统精度。从单轴旋转调制原理入手,详细推导分析了IMU绕任意转轴做单轴旋转时,陀螺和加速度计常值漂移、安装误差、刻度系数误差在单轴旋转下的误差表现形式,基于最大限度消除陀螺和加速度计常值漂移的原则,给出了最优的转轴选取方案。进行了大量仿真和实验,证明了提出的旋转方案的有效性。     

法向量位置模型下旋转调制惯导极区综合校正算法

为抑制极区惯性导航系统随时间积累的导航误差，提出一种基于法向量位置模型的综合校正算法，对旋转调制惯导系统的等效方位陀螺常值漂移进行了估计。在法向量位置模型下建立了位置误差与漂移角之间的数学模型，推导了漂移角和等效方位陀螺常值漂移的方程，在外水平阻尼条件下设计实现了综合校正算法。基于北极实际航测数据的处理试验结果表明，提出的综合校正算法具有全球适用性，能够估计等效方位陀螺常值漂移以提高导航定位精度，采用所提综合校正算法后的归一化定位误差相比于阻尼后的结果大约减小53%。     

舰船惯性导航系统海上无阻尼状态的校准

为满足装备高机动舰船的惯性导航系统海上重调的需求,设计了一种无阻尼状态下的校准方案,以保证惯性导航系统的续航导航精度。设计中采用卡尔曼滤波器估计系统误差和陀螺漂移,并利用残差检验方法进行故障检测与隔离。仿真分析和系统试验结果表明：无论载体在静态还是动态机动情况下,采用该方案进行校正后的系统精度都明显提高。该方案具有：滤波估计过程在无阻尼状态下进行,不受舰船运动状态的限制;分别估计陀螺常值漂移和随机漂移,隔离随机漂移对常值漂移量测的影响,精确补偿系统误差和陀螺常值漂移;以及在外参考信息源有误差干扰情况下仍能获得理想的校正效果等特点,具有重要的应用价值。     

利用ARMA模型分析改进陀螺漂移测试

在惯性导航系统中,陀螺漂移是影响导航精度的主要原因。随着对陀螺精度的要求越来越高,陀螺漂移的测试方法也要不断改进。由于陀螺漂移十分复杂,有许多问题在理论和实践中都还没有得到满意的解决。本文结合陀螺漂移数据分析,对样本长度和采样间隔的选择做一初步探讨。     

利用时滞控制非线性饱和控制减振系统减振频带漂移

本文主要研究非线性饱和控制减振系统中由于内共振频率偏差引起的减振频带的漂移问题,在该减振系统中考虑时滞对振动系统减振频带漂移以及减振频带宽度的影响,从而利用时滞来控制系统减振频带的漂移问题。采用多尺度方法得到了主共振和1：2内共振同时发生时系统运动方程的解析解。研究结果表明,对原始的无时滞减振系统,由于内共振频率偏差的存在,使得系统的减振频带向主共振点上、下两个方向漂移,并且内共振频率偏差的绝对值越大减振频带漂移的程度也越大,使得减振频带的分布不合理,造成主共振点附近减振效果明显下降。然而,根据内共振频率偏差的变化,适当调节系统中的时滞参数,可以消除减振频带的漂移,同时又能够增大减振频带的宽度。研究还表明,内共振频率偏差的绝对值越大时滞对消除减振频带漂移以及增大减振频带宽度的作用越显著。本文结论对于非线性振动系统的结构振动控制在定性和定量方面都具有参考价值。     

陀螺仪模糊性能可靠性评价

首先对影响惯性导航系统性能的主要因素（陀螺仪漂移误差）进行了分析，在此基础上提出了陀螺仪模糊性能可靠性的评价方法，并以实例说明了该方法的应用。     

电涡流传感器温度漂移的自动补偿

本文分析了影响电涡流传感器温度漂移的主要因素，经过理论分析提出一种减少温度漂移行之有效的方法，实践结果表明此方法有很好的温度漂移自由补偿效果。     

误差自补偿惯性导航系统监测回路数据处理技术的研究

针对误差自补偿惯性导航系统的特点,设计了该系统监测回路的鲁棒自适应滤波,理论分析和仿真结果表明,鲁棒自适应滤波和数字剔除技术的联合能有效地抑制监回路中随机干扰的影响,精确测出导航陀螺的漂移变化率。     

单自由度气浮陀螺仪漂移系数的控制技术

分析了单自由度气浮陀螺仪K0、K1项漂移系数的主要影响装配工艺因素，并通过实验对K0、K1项漂移系数影响程度进行量化，提出控制陀螺仪K0、K1项漂移精度系数精度的工艺措施。     

车载RINS方位陀螺温度漂移模型在线修正方法

方位陀螺漂移是影响车载旋转调制惯性导航系统（RINS）精度的重要因素。针对长期使用中方位陀螺温度漂移模型逐渐失效而导致补偿效果下降的情况,提出了一种基于遗忘因子最小二乘的车载RINS方位陀螺温度漂移模型在线修正方法。利用车载实验中停车阶段的速度作为量测,通过Kalman滤波器对方位陀螺漂移进行估计,之后采用遗忘因子最小二乘对陀螺漂移模型进行在线修正。仿真结果表明所提出的方法可以对陀螺漂移模型进行有效修正。车载导航试验表明,车载RINS系统工作一年以上的时间后,利用所提方法对初始的漂移模型修正后,导航过程最大径向位置精度可提升78%,验证了所提出的方法的有效性。     

基于动调陀螺的单轴平台寻北仪及其误差分析

针对实验中发现的某寻北仪方位漂移与固定该寻北仪的载体的初始方位近似成180°周期函数关系的现象,基于动调陀螺单轴平台寻北仪的基本工作原理,导出了陀螺漂移对寻北仪方位稳定性产生影响的微分方程,并就陀螺漂移的各种不同情况对寻北仪方位稳定的影响进行了仿真分析。结果表明陀螺漂移是导致寻北仪系统出现此现象的原因。     

基于方位旋转调制的平台式惯导系统“一点校”

为了提高惯导系统长时间导航精度,需要在导航阶段对系统进行综校。设计了一种基于方位旋转调制技术的平台式惯导系统一点校方案。方位旋转调制技术可以有效地调制水平惯性敏感元件误差,降低其对系统工作精度的不利影响,这为"一点校"方案的实施提供了前提。分析了方位旋转式平台惯导系统的误差模型,得到了系统误差与误差源之间的解析关系。通过分析研究系统的误差传播特性,建立了方位陀螺漂移与系统位置误差的数学模型,完成了方位旋转式平台惯导系统的"一点校"方案设计,通过系统试验验证其有效性,方位陀螺常值漂移为0.003(°)/h的条件下,经10 h一点校,40 h一点校后,72 h定位误差小于1nmile,航向误差小于1′。     

结构失效模式识别中失效元漂移问题的分析

基于有限元重分析技术，考虑载荷对结构的综合影响，从失效元漂移问题和结构极限承载能力角度出发，对结构可靠性分析中，增量载荷法的加载方式进行了分析和改进，并通过有限元程序进行了对比验证，文后提供了算例。结果表明，改进后的分析方法具有更广泛的应用性，其分析结果具有满意的精确度和良好的稳定性，更适合于实际工程中大型结构系统在多种载荷共同作用下的可靠性失效模式分析。     

时滞对非线性饱和控制减振频带漂移的影响

主要研究非线性饱和控制减振系统中由于内共振频率偏差引起的有效减振频带的漂移问题. 在该减振系统中分别考虑控制信号、反馈信号以及自反馈信号的时滞对振动系统有效减振频带漂移以及有效减振频带宽度的影响, 从而通过调节控制信号、反馈信号以及自反馈信号的时滞量, 来控制系统有效减振频带的漂移. 研究结果表明: (1) 在原始的无时滞减振系统中, 由于内共振频率偏差的存在, 使得系统的有效减振频带向主共振点的上、下两个方向漂移, 并且内共振频率偏差的绝对值越大, 有效减振频带漂移的程度也越大, 使得系统有效减振频带的分布不合理, 导致振动控制效果降低; 但是, 根据内共振频率偏差的变化, 可以通过适当调节控制信号和反馈信号的时滞, 或者也可以调节自反馈信号的时滞, 在消除有效减振频带漂移的同时又增大有效减振频带的宽度. (2) 内共振频率偏差的绝对值越大, 控制信号和反馈信号的时滞、或者自反馈信号的时滞对消除有效减振频带漂移以及增大有效减振频带宽度的作用越显著.