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| 机器人机构建模的几何方法 | |
| 引用本文： | 耿贵波,许超,于欣.机器人机构建模的几何方法[J].浙江大学学报(理学版),2006,33(2):131-133,155. |
| 作者姓名： | 耿贵波 许超 于欣 |
| 作者单位： | 1. 浙江大学,数学系,浙江,杭州,310027 2. 理海大学(Lehigh University)伯利恒(美国),18015 3. 浙江大学宁波理工学院,系统与控制实验室,浙江,宁波,315100 |
| 基金项目： | 浙江大学校科研和教改项目 |
| 摘 要： | 讨论了经典力学系统中拉格朗日方程的黎曼几何表示(黎曼流形上的牛顿力学)和力学系统拓扑图表示之间的关系,作为应用,讨论了机器人系统的拓扑图表示和动力学模型计算等,与已有的机器人动力学分析办法相比,基于黎曼几何和拓扑图表示方法的动力学分析更加简便,更加适合机器人动力学机械化(自动)建模. |
| 关 键 词： | 几何力学 机器人机构 黎曼几何 拓扑图 建模机械化 |
| 文章编号： | 1008-9497（2006）02-131-03 |
| 收稿时间： | 2004-08-23 |
| 修稿时间： | 2004-08-23 |
Geometric methods in the modeling of robot mechanisms |
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| GENG Gui-bo,XU Chao,YU Xin.Geometric methods in the modeling of robot mechanisms[J].Journal of Zhejiang University(Sciences Edition),2006,33(2):131-133,155. | |
| Authors: | GENG Gui-bo XU Chao YU Xin |
| Abstract: | The relationship between the Riemannian geometric framework of Lagrange equation and the topology graph representation of classic mechanical systems is discussed. As the example, robot mechanism is considered, in eluding the topology graph representation, computation of the mathematical model. This method based on Riemann geometry with simpler formulation is more suitable for computer-aided modeling and dynamic analysis. |
| Keywords: | geometric mechanics robot mechanism Riemannian geometry Topological graph machine modeling |
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