| 基于图像特征检测和匹配的无人船航行姿态角提取方法 |
| |
| 引用本文： | 何伟业 金,光.基于图像特征检测和匹配的无人船航行姿态角提取方法[J].宁波大学学报(理工版),2021,0(6):55-60. |
| |
| 作者姓名： | 何伟业 金 光 |
| |
| 作者单位： | 宁波大学 信息科学与工程学院, 浙江 宁波 315211 |
| |
| 摘 要： | 计算机视觉的飞速发展, 使得采用视觉技术辅助无人船航行成为可能. 在无人船巡航过程中, 获取船体航向是航行控制的必备基础. 特征匹配是无人船相关视觉技术中的重要部分, 是目标识别和定位等功能的关键步骤. 获取无人船运动姿态的基本步骤是对图像前后帧进行有效的特征提取和匹配. 针对水域环境中的图像静态特征提取速度慢、精度低的问题, 本文提出一种图像匹配方法以求取无人船的航行姿态角. 首先对图像预处理, 并对有效区域进行特征提取. 其次, 设计一种基于描述子相似度的初始特征匹配策略. 再其次, 筛选特征匹配对, 优化模型参数. 最后, 通过前后帧旋转矩阵计算航行姿态角. 实验表明, 该方法能有效提取无人船的航行姿态角.
|
| 关 键 词： | 无人船 航行姿态角 ORB特征 特征匹配 |
USV navigation attitude angle extraction method based on image feature detection and matching |
| |
| He Weiye,Jin Guang.USV navigation attitude angle extraction method based on image feature detection and matching[J].Journal of Ningbo University(Natural Science and Engineering Edition),2021,0(6):55-60. |
| |
| Authors: | He Weiye Jin Guang |
| |
| Institution: | Faculty of Electrical Engineering and Computer Science, Ningbo University, Ningbo 315211, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | USV navigation attitude angle ORB feature matching |
|
| 点击此处可从《宁波大学学报(理工版)》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《宁波大学学报(理工版)》下载免费的PDF全文 |
|
