| 基于激光雷达数据SVM分类的室内环境识别研究 |
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| 引用本文： | 郭玉朋,刘士荣,张波涛.基于激光雷达数据SVM分类的室内环境识别研究[J].宁波大学学报(理工版),2013(4). |
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| 作者姓名： | 郭玉朋 刘士荣 张波涛 |
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| 作者单位： | 杭州电子科技大学 自动化学院,浙江 杭州,310018 |
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| 摘 要： | 语义地图构建对移动机器人导航与规划具有重要意义，而环境分类是语义地图构建的核心问题。目前所采用的环境分类方法匹配率较低，已成为语义地图构建所面临的主要问题。对此笔者提出了一种基于支持向量机的分类方法，该方法利用激光雷达数据提取环境几何特征，训练SVM分类器对机器人工作空间模式进行识别，并将所提算法用于室内环境的语义分类。实验结果表明，该分类方法具有较高的识别率，可有效地实现语义地图构建。
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| 关 键 词： | 室内环境 语义地图 SVM分类器 移动机器人 |
Indoor Environment Recognition Based on SVM Classification of Laser Radar Data |
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| GUO Yu-peng
,
LIU Shi-rong
,
ZHANG Bo-tao.Indoor Environment Recognition Based on SVM Classification of Laser Radar Data[J].Journal of Ningbo University(Natural Science and Engineering Edition),2013(4). |
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| Authors: | GUO Yu-peng LIU Shi-rong ZHANG Bo-tao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | indoor environment semantic map SVM classifier mobile robot |
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