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基于力封闭的虚拟手稳定抓持力生成方法
引用本文:邹俞,晁建刚,林万洪.基于力封闭的虚拟手稳定抓持力生成方法[J].计算力学学报,2019(4).
作者姓名:邹俞  晁建刚  林万洪
作者单位:中国航天员科研训练中心人因工程国家重点实验室;西安卫星测控中心
摘    要:为解决虚拟训练中抓持力反馈生成的问题,研究了满足软指点接触模型的力封闭条件。基于力封闭求解中的操作力和内力的摩擦锥条件,通过非线性规划方程求解内力平衡和内力满足摩擦锥条件,并获取最稳定抓持的标准;提出需求压力和可提供压力的概念,建立了稳定静力抓持模型,实验实现了抓持力的生成。本文方法为虚拟手交互中的力觉生成提供了一种新方法。

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