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双臂空间机器人相对载体运动的增广自适应控制方法
引用本文:洪昭斌,陈力.双臂空间机器人相对载体运动的增广自适应控制方法[J].上海力学,2007,28(3):375-381.
作者姓名:洪昭斌  陈力
作者单位:福州大学机械工程学院 福州350002
基金项目:国家自然科学基金,福建省自然科学基金
摘    要:本文讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人末端爪手基联坐标系内轨迹跟踪的自适应控制问题.系统运动学、动力学分析结果表明,结合系统动量守恒关系得到的双臂空间机器人系统动力学方程,可以表示为一组新的适当选择的系统组合惯性参数的线性函数;从而克服了惯常的空间机器入系统动力学方程,关于系统惯性参数呈非线性函数关系的难点.以此为基础,并借助于增广变量法,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人末端爪手基联坐标系内轨迹跟踪的增广自适应控制方案.提出的控制方案具有不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度的显著优点.系统数值仿真,证实了方法的有效性.

关 键 词:漂浮基双臂空间机器人  基联坐标系  增广自适应控制
文章编号:0254-0053(2007)03-375-7
修稿时间:2007-01-18

Adaptive Control of Spacecraft Referenced End Points Motion for Free Floating Dual Arm Space Robot System
HONG Zhao-bin,CHEN Li.Adaptive Control of Spacecraft Referenced End Points Motion for Free Floating Dual Arm Space Robot System[J].Chinese Quarterly Mechanics,2007,28(3):375-381.
Authors:HONG Zhao-bin  CHEN Li
Institution:College of Mechanical Engineering and Automation, Fuzhou University, Fuzhou 350002, China
Abstract:An adaptive controller was proposed for a dual-arm space robot system with a completely uncomrolled base.The dynamic equations of the space robot system were derived through Lagranian formulation.The obtained dynamic equations of the space robot system derived through Lagranian formulation.The obtained dynamic equation can be represented by a group of inertial parameters.Based on the above results and with the augmentation approach,the adaptive control of this control scheme is that it doesn't require the measuring of the position,velocity nor acceleration of the bases.The numerical simulation was carried out,which confirms the controller proposal is feasible and effective.
Keywords:free-floating space robot system  spacecraft-referenced  augmented adaptive control
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