| 简单柔性机械臂的构造性逆动力学方法 |
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| 引用本文： | 毕士华,黄文虎,邵成勋.简单柔性机械臂的构造性逆动力学方法[J].应用力学学报,1995(1). |
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| 作者姓名： | 毕士华 黄文虎 邵成勋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金及西安交通大学结构强度与振动实验室开放研究基金 |
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| 摘 要： | 本文提出了适于简单柔性机械臂的一种基于谱分析的构造性逆动力学方法。数值模拟和实验结果表明，这种方法提供的开环输入力矩，不仅可以实现机械臂特定的刚体转动，而且可以有效地减弱柔性对机械臂精确定位的影响。
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| 关 键 词： | 频谱分析 最优化 机器人逆动力学 |
A Structural Inverse Dynamic Method of Simple Flexible Manlpulato rs |
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| Bi Shihua, Huang Wenhu,Shao Chenxun.A Structural Inverse Dynamic Method of Simple Flexible Manlpulato rs[J].Chinese Journal of Applied Mechanics,1995(1). |
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| Authors: | Bi Shihua Huang Wenhu Shao Chenxun |
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| Abstract: | A structural inverse dynamic method of simple flexible manipulators based on spectral analysis isproposed herein.The open-loop torque obtained by this method can make the manipulator rotate fromthe initial position to the specified final position while greatly weaken the influence of the flexibility onthe accurate positioning.All these can be proved by the simulation and experimental results. |
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| Keywords: | spectral analysis optimization inverse dynamics of robot |
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