| 旋转式捷联惯导系统精对准方法 |
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| 引用本文： | 关劲,李仔冰.旋转式捷联惯导系统精对准方法[J].中国惯性技术学报,2010,18(4). |
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| 作者姓名： | 关劲 李仔冰 |
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| 作者单位： | 1. 海军装备部,北京,100036
2. 哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国防科技重点预研项目 |
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| 摘 要： | 针对静基座捷联惯导系统初始对准时可观测性差的缺点,提出了捷联式惯导系统四位置转停的单轴旋转方案,以及在此方案下的精对准方法。将陀螺常值漂移和加速度计零位误差调制成周期变量,通过改变惯导系统误差模型中的捷联矩阵改善系统的可观测性。为了使捷联惯导系统的误差方程适合卡尔曼滤波模型,将加速度计误差和陀螺漂移扩充为状态变量,采用卡尔曼滤波方法实现旋转式捷联惯导系统的精对准。仿真结果表明,IMU旋转状态下的对准方法大大提高了系统失准角的可观测性,从而提高了对准精度。
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| 关 键 词： | 旋转式惯导 分段常值系统 可观测性 卡尔曼滤波 初始对准 |
Refined alignment in rotary inertial navigation system |
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| GUAN Jin,LI Zai-bing.Refined alignment in rotary inertial navigation system[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2010,18(4). |
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| Authors: | GUAN Jin LI Zai-bing |
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| Institution: | GUAN Jin1,LI Zai-bing2(1.Equipment Department of the Navy,Beijing 100036,China,2.Automation College,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rotary inertial navigation system piece-wise constant system observability Kalman filter initial alignment |
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