首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     检索      

基于状态约束的MIMU/磁强计组合姿态估计滤波算法
引用本文:薛亮,姜澄宇,常洪龙,袁广民,苑伟政.基于状态约束的MIMU/磁强计组合姿态估计滤波算法[J].中国惯性技术学报,2009,17(3):338-343.
作者姓名:薛亮  姜澄宇  常洪龙  袁广民  苑伟政
作者单位:西北工业大学,陕西省微/纳米系统重点实验室,西安,710072
基金项目:国家自然科学基金资助项目,国家863计划资助项目 
摘    要:构建了基于MEMS技术的陀螺、加速度计、磁强计及空速计组合的微小型飞行器姿态测量系统.研究了基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法.取姿态误差四元数和陀螺随机漂移构建状态向量,通过误差四元数微分方程和陀螺随机误差模型建立卡尔曼滤波状态方程,采用速度信息实时补偿加速度计输出值得到重力矢量,利用重力矢量估计水平姿态,通过滤波补偿姿态误差,降低了对陀螺的精度要求.将状态向量之间的约束方程作为伪量测方程引入到量测模型中,解决了由于状态向量相互约束导致的滤波发散和奇异.动态飞行滤波噪声的自适应调整增强了系统性能.仿真和实验表明,该滤波算法能够有效避免系统的漂移,提高系统测量精度和稳定性.

关 键 词:微小型飞行器  姿态估计  扩展卡尔曼滤波器  随机漂移  滤波发散

MIMU/Magnetometer attitude estimation filtering algorithm based on state constraint
XUE Liang,JIANG Cheng-yu,CHANG Hong-long,YUAN Guang-min,YUAN Wei-zheng.MIMU/Magnetometer attitude estimation filtering algorithm based on state constraint[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2009,17(3):338-343.
Authors:XUE Liang  JIANG Cheng-yu  CHANG Hong-long  YUAN Guang-min  YUAN Wei-zheng
Abstract:
Keywords:
本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录!
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号