| 基于高斯混合模型的惯导/计程仪组合导航方法 |
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| 引用本文： | 黄凤荣,朱雨晨,杨泽清,郭兰申,钱法,李杨.基于高斯混合模型的惯导/计程仪组合导航方法[J].中国惯性技术学报,2019(1):32-35. |
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| 作者姓名： | 黄凤荣 朱雨晨 杨泽清 郭兰申 钱法 李杨 |
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| 作者单位： | 1.河北工业大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51305124);天津市自然科学基金(17JCTPJC53700;16JCYBJC1900) |
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| 摘 要： | 针对长航时舰船航行过程中电磁计程仪误差变化较大,同时存在未知测量噪声,无法满足船用捷联惯导/电磁计程仪组合导航系统对计程仪要求的问题,提出了一种用于非线性非高斯系统状态估计的滤波方法。以无迹卡尔曼滤波为组合导航系统基本算法,测量噪声密度分布中引入高斯混合模型,提出了捷联惯导/电磁计程仪组合导航的高斯混合模型无迹卡尔曼滤波算法,达到实时准确估计并补偿惯性导航系统误差的目的。航行试验验证了基于高斯混合模型组合导航方法的可行性,使得捷联惯导/电磁计程仪组合导航系统的最大定位误差由水平阻尼的1213 m减小到392 m,且比传统无迹卡尔曼滤波方法进一步消除了计程仪误差的影响,定位精度提高了15%。
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| 关 键 词： | 无迹卡尔曼滤波 高斯混合模型 电磁计程仪 组合导航 |
SINS/EML navigation method based on Gaussian mixtures unscented Kalman filter |
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| HUANG Fengrong,ZHU Yuchen,YANG Zeqing,GUO Lanshen,QIAN Fa,LI Yang.SINS/EML navigation method based on Gaussian mixtures unscented Kalman filter[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2019(1):32-35. |
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| Authors: | HUANG Fengrong ZHU Yuchen YANG Zeqing GUO Lanshen QIAN Fa LI Yang |
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| Institution: | (School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300401,China) |
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| Abstract: | HUANG Fengrong;ZHU Yuchen;YANG Zeqing;GUO Lanshen;QIAN Fa;LI Yang(School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300401,China) |
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| Keywords: | UKF Gaussian mixture electromagnetic log integrated navigation |
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