| 室内环境下基于图优化的UWB定位方法 |
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| 引用本文： | 徐晓苏,赵北辰.室内环境下基于图优化的UWB定位方法[J].中国惯性技术学报,2019(3):334-339. |
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| 作者姓名： | 徐晓苏 赵北辰 |
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| 作者单位： | 1.微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;2.东南大学仪器科学与工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51175082)资助 |
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| 摘 要： | 针对室内三维环境中对定位结果准确性的要求,提出了一种基于图优化的室内超宽带(UWB)定位算法。首先,利用最小二乘法对UWB 技术测量的距离进行解算,得到第一次定位初值。然后,将第一次定位初值代入泰勒级数展开算法,得到更可靠的第二次定位初值。最后,建立包括定位残差和位移残差两项的目标函数,通过基于图优化的算法,得到目标函数的最小值,计算出优化之后的最终定位结果。通过样机实验验证定位精度,实验结果表明平均水平定位误差小于10cm,同时平均高度定位误差也比相同实验条件下使用Chan算法和改进的卡尔曼滤波方法分别低了77%和61%。
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| 关 键 词： | 最小二乘法 泰勒级数展开算法 图优化 超宽带无线技术 |
Ultra wide-band positioning method based on general graph optimization in indoor environment |
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| XU Xiaosu,ZHAO Beichen.Ultra wide-band positioning method based on general graph optimization in indoor environment[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2019(3):334-339. |
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| Authors: | XU Xiaosu ZHAO Beichen |
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| Institution: | (Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education,Southeast University, Nanjing 210096, China;School of Instrument Science and Engineering,Southeast University, Nanjing 210096, China) |
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| Abstract: | XU Xiaosu;ZHAO Beichen(Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education,Southeast University, Nanjing 210096, China;School of Instrument Science and Engineering,Southeast University, Nanjing 210096, China) |
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| Keywords: | indoor positioning Taylor series expansion method general graph optimization ultra-wideband radio technology SCHOLTZ R A |
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