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基于状态观测的双臂空间机器人分散容错控制
引用本文:雷荣华,陈力.基于状态观测的双臂空间机器人分散容错控制[J].中国惯性技术学报,2019(2):248-254.
作者姓名:雷荣华  陈力
作者单位:1.福州大学机械工程及自动化学院
基金项目:国家自然科学基金资助项目(11372073,11072061)
摘    要:针对关节执行器发生部分失效故障的双臂空间机器人系统的控制问题,设计了一种基于状态观测器的自适应分散神经网络容错控制器。结合拉格朗日第二类方法建立了空间机器人系统的动力学方程。根据分散理论将空间机器人执行器故障的容错问题转化为参数不确定的非线性交联系统的自适应控制问题。利用状态观测器得到了系统的角速度信号,通过自适应分散神经网络对系统的不确定项与交联项进行估计。基于Lyapunov函数法给出了观测器与控制器的稳定性判据。数值仿真表明,无论执行器是否发生故障,该控制器均可以在2s内实现高精度的轨迹跟踪控制,且观测器均能精准地估计关节的实际角速度信号,从而验证了理论分析的正确性与算法的可行性。

关 键 词:空间机器人  执行器故障  分散理论  状态观测器  容错控制

Decentralized fault-tolerant control for dual-arm space robot based on state observation
LEI Ronghua,CHEN Li.Decentralized fault-tolerant control for dual-arm space robot based on state observation[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2019(2):248-254.
Authors:LEI Ronghua  CHEN Li
Institution:(School of Mechanical Engineering and Automation,Fuzhou University,Fuzhou 350116,China)
Abstract:LEI Ronghua;CHEN Li(School of Mechanical Engineering and Automation,Fuzhou University,Fuzhou 350116,China)
Keywords:space robot  actuator fault  decentralization theory  state observer  fault-tolerant control
本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录!
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