| 基于陀螺仪输出误差观测的冗余INS标定方法 |
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| 引用本文： | 程建华,刘明,王振民.基于陀螺仪输出误差观测的冗余INS标定方法[J].中国惯性技术学报,2019(3):301-306,396. |
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| 作者姓名： | 程建华 刘明 王振民 |
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| 作者单位： | 1.哈尔滨工程大学自动化学院;2.海军潜艇学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(61633008);国家自然科学基金(61773132);黑龙江省杰出青年基金(JJ2018JQ0059);中央高校基本科研业务费专项基金资助(HEUCFP201768) |
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| 摘 要： | 冗余惯导系统陀螺仪由于确定性误差及随机误差的干扰,影响系统精度,且冗余惯导系统陀螺仪的标定过程中存在部分误差不可观测的问题。针对冗余惯导系统,设计了一种基于陀螺仪输出误差观测的标定方法。采用改进的经验模态分解算法对陀螺仪信号进行降噪处理,降低随机误差的干扰。改进冗余配置下的量测方程,以冗余陀螺仪输出误差为观测量,对陀螺仪的常值误差、标度因数及安装误差进行标定。基于四面体配置的MEMS 静基座导航试验结果表明,所提出的方法与传统的零空间扩增标定方法相比,系统1min 时定位精度由70.32m提升至24.27 m,航向角误差由22.49′提升至6.39′,验证了所提出的标定方法的有效性。
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| 关 键 词： | 冗余惯导 标定 陀螺仪降噪 经验模态分解 |
Calibration method of redundant INS based on output error observation of gyroscope |
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| CHENG Jianhua,LIU Ming,WANG Zhenmin.Calibration method of redundant INS based on output error observation of gyroscope[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2019(3):301-306,396. |
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| Authors: | CHENG Jianhua LIU Ming WANG Zhenmin |
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| Institution: | (College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China;Navy Submarine Academy, Qingdao 266199, China) |
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| Abstract: | CHENG Jianhua;LIU Ming;WANG Zhenmin(College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China;Navy Submarine Academy, Qingdao 266199, China) |
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| Keywords: | redundant inertial navigation on-line calibration gyroscope noise reduction empirical mode decomposition |
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