| 基于双轴转台的捷联惯性导航系统8位置系统级标定方法(英文) |
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| 引用本文： | 王子卉,程向红,范时秒.基于双轴转台的捷联惯性导航系统8位置系统级标定方法(英文)[J].中国惯性技术学报,2019(1):23-31. |
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| 作者姓名： | 王子卉 程向红 范时秒 |
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| 作者单位： | 1.微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;2.东南大学仪器科学与工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61773116) |
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| 摘 要： | 惯性测量单元(IMU)是捷联惯性导航系统的核心设备,IMU的精度直接影响捷联惯性导航系统的精度。标定精度和速度是评价IMU标定方法的主要指标。传统标定方法是先进行温度补偿,再利用高精度三轴转台进行位置和速率实验,共需耗费约4天时间。虽然能够保证IMU的标定精度,但该方法复杂耗时。为改善复杂耗时的传统标定方法并保证标定精度,以便于批量生产,提出了基于双轴转台的8位置系统级标定方法。该方法基于27维状态向量的卡尔曼滤波器,以导航速度误差为观测量。该方法基于带温箱双轴转台设计,每个温度点需40 min进行标定。仿真和试验结果表明,该方法能够标定21个IMU误差参数,且该标定方法与传统标定方法相比标定时间更短,导航精度更高。
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| 关 键 词： | 系统级标定方法 惯性测量单元 卡尔曼滤波 温度补偿 捷联惯性导航系统 |
Eight-position systematic calibration method for SINS based on two-axis turntable with temperature compensation |
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| WANG Zihui,CHENG Xianghong,FAN Shimiao.Eight-position systematic calibration method for SINS based on two-axis turntable with temperature compensation[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2019(1):23-31. |
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| Authors: | WANG Zihui CHENG Xianghong FAN Shimiao |
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| Institution: | (School of Instrument Science and Engineering,Southeast University,Nanjing 210096,China;Key Laboratory of Micro-Inertial Instrument and Advanced Navigation Technology of Ministry of Education,Southeast University,Nanjing 210096,China) |
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| Abstract: | WANG Zihui;CHENG Xianghong;FAN Shimiao(School of Instrument Science and Engineering,Southeast University,Nanjing 210096,China;Key Laboratory of Micro-Inertial Instrument and Advanced Navigation Technology of Ministry of Education,Southeast University,Nanjing 210096,China) |
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| Keywords: | systematic calibration method inertial measurement unit Kalman filter temperature compensation strapdown inertial navigation system |
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