| 单轴旋转INS/GPS组合导航中重力垂线偏差引起的姿态误差分析 |
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| 作者单位： | ;1.中国卫星海上测控部;2.国防科学技术大学光电科学与工程学院 |
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| 摘 要： | 重力垂线偏差是高精度惯性导航中的一个主要误差源。在INS/GPS组合导航系统中,由于GPS可以提供位置和速度修正信息,垂线偏差对组合导航系统精度的影响主要体现在姿态上。从惯性导航系统的误差方程出发,推导INS/GPS组合导航姿态估计误差和陀螺零偏估计误差的解析表达式,从理论上分析组合导航模式下垂线偏差对姿态误差的影响。通过仿真验证理论分析的正确性。分析结果表明:东向姿态误差角由北向垂线偏差决定,北向姿态误差由东向垂线偏差决定;航向误差受东向垂线偏差和北向垂线偏差的一阶导数的共同影响,垂线偏差的剧烈变化将引起较大的航向误差。
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| 关 键 词： | 垂线偏差 组合导航 姿态 单轴旋转 |
Analysis of gravity vertical deflection-induced attitude error in single-axis rotation INS/GPS integrated navigation system |
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