基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法

针对动对动相对定位中卫星观测质量不佳、信号易丢失导致北斗卫星导航系统定位精度不高、无法连续定位的问题，提出了一种基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法。通过惯导系统与北斗卫星导航系统紧组合的方式，以捷联惯导误差作为组合系统状态量，通过多普勒信息进行伪距平滑，并利用扩展卡尔曼滤波将惯导及卫星观测信息进行融合，解算相对导航结果。通过车载实验对所提出的相对导航算法进行了验证，实验结果表明，所提出的BDS/INS紧组合动对动相对导航算法能够保持分米级相对导航精度，卫星信号短时中断时，能有效保持高精度相对导航结果输出。