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预测滤波器理论在惯导非线性对准中的应用
引用本文:杨静,张洪钺,李骥.预测滤波器理论在惯导非线性对准中的应用[J].中国惯性技术学报,2003,11(6):44-52.
作者姓名:杨静  张洪钺  李骥
作者单位:北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100083
基金项目:国家自然科学基金(60074016,60234010)
摘    要:讨论了预测滤波器的基本算法,并针对平台惯性导航系统在大方位失准角情况下的非线性对准中,用预测滤波器无法估计陀螺误差的问题,提出了将预测滤波和扩展卡尔曼滤波相结合的算法。通过对大失准角下的静基座和动基座对准的仿真,证明预测滤波和扩展卡尔曼滤波相结合的算法能够提高的平台姿态误差角特别是方位误差角的估计精度。比起扩展卡尔曼滤波算法,该算法还能降低系统的维数,减小计算量。

关 键 词:惯性导航系统  预测滤波器  非线性对准  陀螺误差  卡尔曼滤波  动基座  静基座  失准角
文章编号:1005-6734(2003)06-0044-09
修稿时间:2003年10月20

INS Nonlinear Alignment with Large Azimuth Misalignment Angle Using Predictive Filter
YANG Jing,ZHANG Hong-yue,LI Ji.INS Nonlinear Alignment with Large Azimuth Misalignment Angle Using Predictive Filter[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2003,11(6):44-52.
Authors:YANG Jing  ZHANG Hong-yue  LI Ji
Abstract:The INS nonlinear alignment with a large azimuth misalignment angle using predictive filter is discussed in this paper. In order to deal with the problem that the gyro errors are non-observable, an improved algorithm combining predictive filters and extended Kalman filters is proposed. The simulation results prove that this method can improve the estimation accuracy of all misalignment angles especially the azimuth one. Furthermore it has fewer states than that of extended Kalman filters, so that the computational burden is reduced.
Keywords:inertial navigation  predictive filter  initial alignment  nonlinear alignment  
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